[實用新型]一種機械手

有效

• 申請號: 201320452415.3
• 申請日: 2013-07-27
• 公開（公告）號: CN203357445U
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 蘇敏
• 申請（專利權）人: 昆山昊旺機械有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/18;B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及到PCB電路板行業自動化物流設備，具體涉及了一種具備收放板功能的機械手。

背景技術

目前市場針對于PCB廠收放板設備用到的機械手臂，最常用的多為單軸直線型機械手，如需要完成不同角度的收放板要求，則須由多個單軸直線機械手臂結合完成，其組合結構復雜，安裝體積龐大，控制動作繁多，易造成設備故障和產品損壞。

實用新型內容

為解決上述技術問題，我們提出了一種機械手，其目的：通過一個機械手的運行就能完成不同角度的收放板工作，避免造成產品損壞。

為達到上述目的，本實用新型的技術方案如下：

一種機械手，包括底板、機架和X軸擺臂裝置，底板上設有移動滑軌和第一馬達，機架設置在移動滑軌上，機架上設有絲桿、第二馬達、第三馬達、X驅動軸和Z驅動軸，絲桿的一端設置在第一馬達中，第二馬達設有第一皮帶輪，第一皮帶輪通過皮帶與設置在X驅動軸上的第一從動輪連接；

第三馬達設有第二皮帶輪，第二皮帶輪通過皮帶與設置在Z驅動軸上的第二從動輪連接；

X驅動軸和Z驅動軸均與X軸擺臂裝置相連接，X軸擺臂裝置上設有Z軸擺臂，Z軸擺臂設有吸盤機構。

優選的，X驅動軸和Z驅動軸均為空心圓管，X驅動軸和Z驅動軸的軸線均處在同一軸線上。

為了進一步實現X驅動軸和Z驅動軸的驅動功能，X驅動軸和Z驅動軸通過滾珠軸承相互嵌套。

為了配合實現X驅動軸和Z驅動軸的驅動功能，X軸擺臂裝置包括X軸管固定法蘭和X軸擺臂，X軸擺臂內依次設有第三皮帶輪，皮帶漲緊機構和第三從動輪，X軸管固定法蘭將X驅動軸和X軸擺臂固定連接，第三皮帶輪套接在Z驅動軸上，第三皮帶輪通過皮帶與第三從動輪連接，第三從動輪套接在Z軸擺臂上，皮帶漲緊機構設置在第三皮帶輪和第三從動輪之間。

為了確保第三皮帶輪與第三從動輪之間的傳動，皮帶漲緊機構上設有與連接第三皮帶輪和第三從動輪的皮帶相接觸的皮帶壓輪。

優選的，X驅動軸設有X軸感應片。

優選的，Z驅動軸設有Z軸感應片。

優選的，X驅動軸與第一從動輪之間設有漲緊套。

優選的，Z驅動軸與第二從動輪之間設有漲緊套。

優選的，Z驅動軸與機架之間設有滾珠軸承。

上述技術方案的機械手通過移動滑軌、第一馬達和絲桿推動機架進行Y軸定位滑移；通過第二馬達、X驅動軸和X軸擺臂裝置的配合進行X軸定位滑移；通過第三馬達、Z驅動軸、X軸擺臂裝置和Z軸擺臂的配合進行Z軸定位滑移，Z軸擺臂設有吸盤機構，吸盤機構吸附放置板。機械手內部結構設計簡潔，易于加工，安裝空間緊湊，裝卸簡單，機械手內部氣管與電線走線安全方便，通過程序設定機械手各軸間配合控制，其動作優美，安全性更高，速度更快。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型所公開的一種機械手的立體結構示意圖；

圖2為本實用新型所公開的一種機械手的X軸擺臂裝置的結構示意圖。

圖中數字和字母所表示的相應部件名稱：

1.底板?11.移動滑軌?12.第一馬達?2.機架?21.絲桿22.第二馬達?221.第一皮帶輪?23.第三馬達?231.第二皮帶輪24.X驅動軸?241.第一從動輪?242.X軸感應片?25.Z驅動軸251.第二從動輪?252.Z軸感應片?3.X軸擺臂裝置?31.X軸管固定法蘭?32.X軸擺臂?321.第三皮帶輪?322.皮帶漲緊機構3221.皮帶壓輪?323.第三從動輪?4.Z軸擺臂?5.吸盤機構

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

下面結合示意圖對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細的說明。