[實用新型]直角坐標搬運機器人

有效

• 申請號: 201320451372.7
• 申請日: 2013-07-29
• 公開（公告）號: CN203371541U
• 公開（公告）日: 2014-01-01
• 發明（設計）人: 張華芳
• 申請（專利權）人: 紹興文理學院
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 杭州裕陽專利事務所(普通合伙) 33221
• 代理人: 應圣義

技術領域

本實用新型涉及機電一體化領域，特別涉及一種直角坐標搬運機器人。

背景技術

自從1958年，美國人造了世界上的第一臺工業機器人開始，機器人就顯示出了它強大的生命力，經過50年的發展，工業機器人的應用越來越廣泛。一個國家他的工業機器人的技術水平和所應用普及程度在一定的程度上反應了這個國家的工業自動化的水平。目前，日本是當今世界工業機器人技術水平最頂尖，發展速度最快和應用最為廣泛的國家。汽車制造業是當前所有制造行業中擁有工業機器人密度最高的，廣泛的用在了毛培的制造、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、檢測、裝配和倉庫堆垛等工作當中。我國的的工業機器人起步于二十世紀六、七十年代，但由于這個年代我國的種種原因，工業機器人技術發展比較緩慢。在工程機械和汽車行業中，工業機器人一開始主要是用于工程機械的焊接和汽車噴涂。因為我們機械技術較為落后，研發程度不高，導致了工業機器人只能較多的用于制造業，在非制造業應用比較少。據粗略的統計，國產的工業機械手臂主要用于汽車制造業。

機械手是能模擬人的手臂的一些動作，按照給定好的程序，軌跡和要求，代替人手進行抓放、搬運物品或使用工具的機電一體化機器。它集合了機械工程、計算機工程、電子電工工程、自動控制技術和人工智能技術等多學科最新的研究成果，是當今世界科技發展最新穎最有潛力的領域。搬運機器人在實際的工作當中其實就是一個機械手，機械手的發展是由于它的積極作用正日益為人們所認識：第一、它能代替部分的人工操作；第二、能按照生產工藝的要求，按照設定的程序來完成工件的運送和裝卸；第三、它能夠操作有關的機器進行裝配和焊接；第四，特別是在高溫、高壓、高粉塵、噪音大以及帶有放射性和污染的場合，應用的更加廣泛。不但改善了工人的勞動條件，而且提高了勞動生產率，加快實現工業生產機械化和自動化的步伐，所以受到很多國家的青睞，投入大量人力和物力來研究和加以應用。現有搬運機器人結構復雜，體積龐大，在搬運中小型物品的場合時，應用收到很大限制，因此，有必要研發一種新型的搬運機器人。

發明內容

本實用新型針對現有技術上的缺點，提供了一種新型直角坐標搬運機器人。

為實現上述目的，本實用新型可采取下述技術方案：

直角坐標搬運機器人，包括單片機、人機界面模塊、傳感器模塊以及傳動驅動模塊，其中，單片機采用AT89C52芯片，人機界面模塊包括鍵盤和顯示器，鍵盤和顯示器通過接口電路與單片機的P1口相連接，傳感器模塊包括分別設置于X軸導軌與Y軸導軌上的傳感器，X軸導軌與Y軸導軌互為垂直設置，傳感器與單片機相連接，傳動驅動模塊包括分別設置于X軸導軌與Y軸導軌上的步進電機，步進電機與單片機相連接。

作為優選，所述X軸導軌和Y軸導軌分別為滾動直線導軌副。

作為優選，所述傳感器為行程開關。

作為優選，所述傳動驅動模塊還包括電磁鐵，電磁鐵的控制端與單片機相連接。

本實用新型由于采用了以上技術方案，具有顯著的技術效果：

結構簡潔，可以實現X軸、Y軸垂直方向的二軸定位，可用于搬運中小型物品，定位精確，反應靈敏，具有較好的實用價值。應用滾動直線導軌副作為導軌，不僅大大減少了導軌移動時的噪音，也提高了反應速度。用行程開關作為傳感器，可以對導軌的位置進行精確的控制，提高了定位的準確性。

附圖說明

圖1為直角坐標搬運機器人的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合實施例對本實用新型作進一步的詳細描述。

實施例1

直角坐標搬運機器人，如圖1所示，包括單片機1、人機界面模塊2、傳感器模塊3以及傳動驅動模塊4，其中，單片機1采用AT89C52芯片，人機界面模塊2包括鍵盤和顯示器，鍵盤和顯示器通過接口電路與單片機1的P1口相連接，傳感器模塊3包括分別設置于X軸導軌與Y軸導軌上的傳感器，X軸導軌與Y軸導軌互為垂直設置，傳感器與單片機1相連接，用于反饋X、Y軸行程的控制信號，傳動驅動模塊4包括分別設置于X軸導軌與Y軸導軌上的步進電機，步進電機與單片機1相連接，用于控制對X或者Y軸上的末端執行器進行精確定位。

所述X軸導軌和Y軸導軌分別為滾動直線導軌副。

所述傳感器為行程開關。

所述傳動驅動模塊4還包括電磁鐵，電磁鐵的控制端與單片機相連接，電磁鐵位于末端執行器上，可以吸取各種磁性物質。

總之，以上所述僅為本實用新型的較佳實施例，凡依本實用新型申請專利范圍所作的均等變化與修飾，皆應屬本實用新型專利的涵蓋范圍。