[實(shí)用新型]一種雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320445964.8
• 申請日: 2013-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN203449311U
• 公開（公告）日: 2014-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王振華;陳國棟;孫立寧
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02;B25J9/18;B25J15/06;B25J13/00
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，包括：實(shí)驗(yàn)臺(tái)（1），雙軸控制搬運(yùn)機(jī)器人（2）、傳感器系統(tǒng)（3）、真空吸附系統(tǒng)（4）、氣路系統(tǒng)（5）、機(jī)械手控制系統(tǒng)（6）、按鈕控制單元（7）、實(shí)驗(yàn)樣件與樣件支架（8），其中所述雙軸控制搬運(yùn)機(jī)器人（2）、氣路系統(tǒng)（5）、機(jī)械手控制系統(tǒng)（6）和按鈕控制單元（7）、實(shí)驗(yàn)樣件與樣件支架（8）均固定于所述實(shí)驗(yàn)臺(tái)（1）上方，所述真空吸附系統(tǒng)（4）安裝于所述雙軸控制搬運(yùn)機(jī)器人（2）內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述雙軸控制搬運(yùn)機(jī)器人（2）包括相互垂直的第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（101）和第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（102）、作為輔助支撐的直線光軸導(dǎo)軌（11）、氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)（9）以及與所述直線光軸導(dǎo)軌（11）構(gòu)成桁架結(jié)構(gòu)的第一橋式架體（26）和第二橋式架體（27），所述雙軸控制搬運(yùn)機(jī)器人（2）通過所述第一橋式架體（26）和第二橋式架體（27）安裝于所述實(shí)驗(yàn)臺(tái)（1）上方，所述第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（101）和第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（102）水平安裝于第一橋式架體和第二橋式架體之間，所述第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（101）的兩端分別固定在所述第一橋式架體（26），所述第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（102）的兩端分別固定在第二橋式架體（27）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（101）和第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（102）均由滾珠絲杠（18）和直線光軸（22）構(gòu)成，每一組直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括電機(jī)（16）、帶動(dòng)所述滾珠絲杠的聯(lián)軸器（17）、能動(dòng)地安裝在所述滾珠絲杠上的滑塊（201或202），所述每條直線光軸（22）下方均設(shè)有一個(gè)水平支架，所述光電傳感器（14）和所述微動(dòng)開關(guān)（15）安裝于該水平支架之上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)的滑塊（201）滑動(dòng)平面與第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)的滑塊（202）滑動(dòng)平面垂直，所述第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（101）與第一直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（102）固定在第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（101）的滑塊（202）上。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述每一組直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的微動(dòng)開關(guān)（15）的數(shù)量為兩個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述氣動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)（9）設(shè)有氣缸（23）、氣缸支架（24）、磁性傳感器（25），所述第二直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)（102）包括一個(gè)滑塊（202），所述氣缸（23）通過兩個(gè)氣缸支架（24）固定于上述滑塊（202）的一側(cè)，所述真空吸附系統(tǒng)（4）固定于氣缸（23）末端,實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的搬運(yùn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述傳感器系統(tǒng)（3）包括漫反射傳感器（13）、光電傳感器（14）、微動(dòng)開關(guān)（15）、以及磁性傳感器（25）。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手控制系統(tǒng)（6）設(shè)有一個(gè)控制器。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙軸控制搬運(yùn)機(jī)械手，其特征在于，所述的氣路系統(tǒng)（5）包含真空開關(guān)檢測反饋元件。