[實(shí)用新型]一種數(shù)控機(jī)床用直角坐標(biāo)機(jī)械手取料裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320437563.8
• 申請(qǐng)日: 2013-07-22
• 公開（公告）號(hào): CN203343796U
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王雅寧;楊廣峰;劉平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 陜西諾貝特自動(dòng)化科技有限公司
• 主分類號(hào): B23Q7/00
• 分類號(hào): B23Q7/00;B23Q7/04
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 韓國(guó)勝

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及取料設(shè)備，特別涉及一種可以應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床的直角坐標(biāo)機(jī)械手取料裝置。

背景技術(shù)

隨著現(xiàn)代化加工行業(yè)的興起，數(shù)控機(jī)床加工精度高，適合批量大規(guī)模生產(chǎn)，越來越多的加工型企業(yè)開始使用數(shù)控機(jī)床。為了提高數(shù)控機(jī)床的自動(dòng)化水平，需要給數(shù)控機(jī)床加上自動(dòng)取料裝置，工件加工前，自動(dòng)取料裝置將待加工料坯置于工作臺(tái)上，工件加工完畢，自動(dòng)取料裝置將工件取出。

現(xiàn)有直角坐標(biāo)機(jī)械手取料裝置一般為標(biāo)準(zhǔn)模塊化設(shè)計(jì)，取料裝置的機(jī)械手臂由相互正交的三個(gè)移動(dòng)副組成，帶動(dòng)機(jī)械手爪分別沿X軸、Y軸和Z軸三個(gè)方向移動(dòng)。

標(biāo)準(zhǔn)模塊化設(shè)計(jì)的取料裝置，機(jī)械手臂的X軸向移動(dòng)模塊、Y軸向移動(dòng)模塊和Z軸向移動(dòng)模塊由連接機(jī)構(gòu)連接，組成一整體結(jié)構(gòu)；其中一手臂上設(shè)置機(jī)械手爪，該機(jī)械手爪實(shí)現(xiàn)對(duì)料盤中料坯的抓?。辉撜w結(jié)構(gòu)中，料盤與該整體式機(jī)械手臂是不相連接的；在機(jī)械手爪的抓取過程中，Z軸驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)搭載Y軸向移動(dòng)模塊和X軸向移動(dòng)模塊的Z軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)，Y軸驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)搭載X軸向移動(dòng)模塊的Y軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)或者X軸驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)搭載Y軸向移動(dòng)模塊的X軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)，最后，X軸驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)X軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)或者Y軸驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)Y軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)。

標(biāo)準(zhǔn)模塊化設(shè)計(jì)的取料裝置中，X軸向移動(dòng)模塊、Y軸向移動(dòng)模塊和Z軸向移動(dòng)模塊為一體化設(shè)計(jì)，運(yùn)動(dòng)軸相互影響，機(jī)械手爪的移動(dòng)范圍受到制約；且由于Z軸驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)搭載X軸向移動(dòng)模塊和Y軸向移動(dòng)模塊的Z軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)，因此Z軸驅(qū)動(dòng)單元需要較大的功率；且Z軸搭載X軸向移動(dòng)模塊和Y軸向移動(dòng)模塊，Z軸向移動(dòng)模塊負(fù)載大，剛性降低；且由于運(yùn)動(dòng)控制軸相互影響，整體結(jié)構(gòu)的機(jī)械手臂安裝調(diào)試技術(shù)難度大。

實(shí)用新型內(nèi)容

（一）要解決的技術(shù)問題

本實(shí)用新型的目的是提供一種新型數(shù)控機(jī)床用直角坐標(biāo)機(jī)械手取料裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中Z軸驅(qū)動(dòng)單元功率大，且Z軸向移動(dòng)模塊剛性較低的問題。

（二）技術(shù)方案

為實(shí)現(xiàn)以上功能，本實(shí)用新型提供一種數(shù)控機(jī)床用直角坐標(biāo)機(jī)械手取料裝置，包括機(jī)械機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)械機(jī)構(gòu)連接，所述控制機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，所述機(jī)械機(jī)構(gòu)包括相互正交的X軸向移動(dòng)模塊、Y軸向移動(dòng)模塊和Z軸向移動(dòng)模塊，其特征在于，所述Y軸向移動(dòng)模塊和Z軸向移動(dòng)模塊通過連接單元連接，置于數(shù)控機(jī)床的機(jī)身上且與數(shù)控機(jī)床連接，所述Y軸向移動(dòng)模塊和Z軸向移動(dòng)模塊在所述數(shù)控機(jī)床的工作臺(tái)和料盤的范圍內(nèi)移動(dòng)，所述X軸向移動(dòng)模塊位于所述料盤的底部，通過連接單元與所述料盤連接。

其中，所述數(shù)控機(jī)床的主軸平行于水平方向。

所述Z軸向移動(dòng)模塊平行于水平方向左右移動(dòng)，所述Y軸向移動(dòng)模塊垂直于水平方向上下移動(dòng)，所述X軸向移動(dòng)模塊帶動(dòng)所述料盤在水平面內(nèi)前后移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述Y軸向移動(dòng)模塊下方設(shè)置機(jī)械手爪，所述機(jī)械手爪與Y軸向移動(dòng)模塊連接。

優(yōu)選的，所述料盤位于料盤架上，所述料盤架位于所述數(shù)控機(jī)床一側(cè)且與所述數(shù)控機(jī)床不連接。

其中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括X軸驅(qū)動(dòng)單元、Y軸驅(qū)動(dòng)單元和Z軸驅(qū)動(dòng)單元，所述X軸驅(qū)動(dòng)單元、Y軸驅(qū)動(dòng)單元和Z軸驅(qū)動(dòng)單元分別與所述控制機(jī)構(gòu)連接，所述Z軸驅(qū)動(dòng)單元與Z軸向移動(dòng)模塊連接，驅(qū)動(dòng)搭載Y軸向移動(dòng)模塊的Z軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)；所述Y軸驅(qū)動(dòng)單元與Y軸向移動(dòng)模塊連接，驅(qū)動(dòng)Y軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)；所述X軸驅(qū)動(dòng)單元與Y軸向移動(dòng)模塊連接，驅(qū)動(dòng)X軸向移動(dòng)模塊移動(dòng)。

優(yōu)選的，所述X軸向移動(dòng)模塊為絲杠機(jī)構(gòu)，所述X軸驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)絲杠機(jī)構(gòu)，所述絲杠機(jī)構(gòu)與所述X軸驅(qū)動(dòng)單元共同位于所述料盤的底部。

（三）有益效果

本實(shí)用新型提供的數(shù)控機(jī)床用直角坐標(biāo)機(jī)械手取料裝置，X軸向模塊由機(jī)械手臂的整體結(jié)構(gòu)中分離，簡(jiǎn)化了機(jī)械手臂的結(jié)構(gòu)，使得驅(qū)動(dòng)Z軸移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)Z軸向移動(dòng)模塊和Y軸向移動(dòng)模塊的移動(dòng)，降低了Z軸驅(qū)動(dòng)單元的功率，減少了Z軸向移動(dòng)模塊的負(fù)載，提升了Z軸向移動(dòng)模塊和Y軸向移動(dòng)模塊的剛性。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型數(shù)控機(jī)床的正視圖；

圖2為本實(shí)用新型數(shù)控機(jī)床料盤上方的俯視圖；

圖中，1：機(jī)身；2：Z軸向移動(dòng)模塊；3：Y軸向移動(dòng)模塊；4：機(jī)械手爪；5：料盤；6：料盤架；7：X軸向移動(dòng)模塊；8：料坯。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)描述。以下實(shí)施例用于說明本實(shí)用新型，而非限制本實(shí)用新型的范圍。