[實用新型]高速重載桁架機械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320429728.7
• 申請日: 2013-07-19
• 公開（公告）號: CN203428519U
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁厚永;呂明波;劉延芝;于曉鵬;孫子軒
• 申請（專利權(quán)）人: 大連豪森設(shè)備制造有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 大連非凡專利事務(wù)所 21220
• 代理人: 高學(xué)剛

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手結(jié)構(gòu)，特別是一種高速重載桁架機械手。

背景技術(shù)

隨著自動化生產(chǎn)行業(yè)的不斷發(fā)展，越來越多的工業(yè)生產(chǎn)活動中使用機械手進行工件的取放，機械手具有運動準確、生產(chǎn)節(jié)拍快、節(jié)省人力、控制成本等優(yōu)點，傳統(tǒng)的桁架式機械手包括一個橫梁，在橫梁上通過滑軌滑動連接有升降裝置，升降裝置上設(shè)置有機械手，利用橫向移動和縱向移動的結(jié)合，實現(xiàn)機械手的抓取、移動、放置動作，但傳統(tǒng)的桁架機械手存在的缺陷是：升降裝置與滑軌之間采用多個設(shè)置在滑軌內(nèi)的滾珠作為滑動件，如果進行重載移動的話，一方面有可能會破壞滾珠，造成無法橫向移動的情況，另一方面也無法實現(xiàn)快速移動，影響了生產(chǎn)節(jié)拍；同時為了讓機械手的拿、取動作保證精確，在橫梁和滑軌之間還設(shè)置有可調(diào)節(jié)距離和平行度的螺栓，但這種調(diào)整結(jié)構(gòu)相對簡單，調(diào)整后無法實現(xiàn)定位，在工作過程中容易因振動而出現(xiàn)偏差。因此現(xiàn)在需要一種能夠解決上述問題的新型桁架機械手結(jié)構(gòu)。

發(fā)明內(nèi)容

本實用新型是為了解決現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述不足，提出一種結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計巧妙，可以實現(xiàn)重載條件下快速運動的，且可以保證機械手定位準確的桁架機械手。

本實用新型的技術(shù)解決方案是：一種高速重載桁架機械手，包括對稱設(shè)置的兩個支腿，在兩個支腿之間支撐有橫梁1，橫梁1上固定連接有導(dǎo)軌2，升降裝置3與導(dǎo)軌2滑動連接，其特征在于：所述的升降裝置3的底座4上對稱地設(shè)置有兩個上滾輪組5和兩個下滾輪組6，每個滾輪組均由兩個滾輪7組成，并且這兩個滾輪7夾在導(dǎo)軌2的兩側(cè)，上滾輪組5與導(dǎo)軌2的上部接觸，下滾輪組6與導(dǎo)軌2的下部接觸。

所述的支腿與橫梁1之間通過對稱設(shè)置的多組調(diào)整螺栓8連接，調(diào)整螺栓8的一端與橫梁1螺紋連接，另一端則套接在內(nèi)徑光滑的調(diào)整螺套9內(nèi)，調(diào)整螺套9設(shè)有外螺紋，并且與支腿螺紋連接。

本實用新型同現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下優(yōu)點：

本種結(jié)構(gòu)形式的高速重載桁架機械手，其結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計巧妙，它針對傳統(tǒng)的桁架式機械手在使用過程中暴露出的問題，將傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)中的滾珠式滑動連接改為相配的導(dǎo)軌、滾輪組滑動連接，這樣就可以實現(xiàn)重載條件下的高速運動，加快生產(chǎn)效率和節(jié)拍；同時它還在支腿和橫梁之間設(shè)置了調(diào)整機構(gòu)，這個調(diào)整機構(gòu)不僅僅能夠調(diào)節(jié)支腿與橫梁的相對位置，同時還能夠?qū)⒄{(diào)節(jié)完畢后的橫梁鎖定，以保證機械手的運動精度。并且它的制作工藝簡單，制造成本低廉，因此可以說它具備了多種優(yōu)點，特別適合于在本領(lǐng)域中推廣應(yīng)用，其市場前景十分廣闊。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的A部放大圖。

圖3是本實用新型實施例調(diào)整機構(gòu)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖說明本實用新型的具體實施方式。如圖1、圖2、圖3所示：一種高速重載桁架機械手，包括對稱設(shè)置的兩個支腿，在兩個支腿之間支撐有橫梁1，在橫梁1上通過調(diào)整機構(gòu)連接有導(dǎo)軌2，升降裝置3與導(dǎo)軌2滑動連接，即升降裝置3能夠在導(dǎo)軌2上橫向滑動，在升降裝置3的底座4上對稱地設(shè)置有兩個上滾輪組5和兩個下滾輪組6，每個滾輪組均由兩個對稱設(shè)置的滾輪7組成，并且這兩個滾輪7還分別位于導(dǎo)軌2的兩側(cè)，也就是說兩個滾輪7將導(dǎo)軌2夾緊，上滾輪組5與導(dǎo)軌2的上部接觸，而下滾輪組6與導(dǎo)軌2的下部接觸；在支腿與橫梁1之間通過對稱設(shè)置的多組調(diào)整螺栓8相連，調(diào)整螺栓8的一端與橫梁1螺紋連接，而另一端則套接在調(diào)整螺套9內(nèi)，調(diào)整螺套9的內(nèi)徑為光滑面，調(diào)整螺栓8可以與其發(fā)生相對竄動，調(diào)整螺套9外圈設(shè)置有外螺紋，并且它與支腿螺紋連接；同時為了降低整體重量，提高整體強度，升降裝置3的底座4采用鑄鋁成型加工工藝制成。

本實用新型實施例的高速重載桁架機械手的工作過程如下：在升降裝置3的底端安裝機械手，當需要機械手進行抓取動作時，升降裝置3向下運動，機械手拾取工件后，升降裝置3向上運動，并沿著橫梁1做橫向運動，將機械手和工件一同運送到下一工位上方，機械手再一次向下運動，將工件放開，并反向動作回到原位，如上反復(fù)動作，實現(xiàn)工件的移動；由于本結(jié)構(gòu)中升降裝置3與橫梁1之間通過相配的導(dǎo)軌2和滾輪組連接，相比于傳統(tǒng)的滾珠式連接方式，能夠承載更大的載荷，并且可實現(xiàn)高速運動；同時為了降低桁架機械手的整體重量，以達到提高載荷的目的，升降裝置3的底座4采用鑄鋁成型加工工藝制成，并且這種方式還可以提高整體強度；

當需要調(diào)整橫梁1和導(dǎo)軌2的位置（即調(diào)整機械手的位置時），擰松調(diào)整螺栓8，旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺套9，讓橫梁1相對于支腿動作，調(diào)整完畢后旋轉(zhuǎn)調(diào)整螺栓8，使調(diào)整螺栓8壓住調(diào)整螺套9端部，實現(xiàn)定位鎖緊。