[實用新型]一種用于履帶式機器人的越障裝置

有效

• 申請號: 201320423740.7
• 申請日: 2013-07-16
• 公開（公告）號: CN203439162U
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發明（設計）人: 芮宏斌;那順;吳艷良
• 申請（專利權）人: 西安理工大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 李娜

技術領域

本實用新型屬于機械技術領域，涉及一種用于履帶式機器人的越障裝置。

背景技術

在環境復雜的情況下，如臺階、坑洼路、障礙物等，使車輛的行駛變得困難和不便，甚至引發事故。因此，設計具有越障功能的行走裝置變得尤為重要。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種用于履帶式機器人的越障裝置，提高機器人在不平整路面的行駛能力，提高通過性，減少行駛的不便。

本實用新型所采用的技術方案是：一種用于履帶式機器人的越障裝置，包括固定安裝在車廂上的后輪和前輪，在車廂內腔中設置有動力裝置，動力裝置的轉動軸伸出車廂兩側并且分別與一個轉桿固定連接，每個轉桿的末端安裝有一越障輪，每側的后輪、前輪和越障輪設置有共同的一條履帶，構成兩組履帶輪式越障單元。

本實用新型的用于履帶式機器人的越障裝置，其特征還在于，

動力裝置的結構是，包括電機和兩個變速馬達，電機的輸出軸上同軸固定有小齒輪，小齒輪與動力裝置的轉動軸上的大齒輪嚙合傳動連接；兩個變速馬達分別安裝有一組帶輪，每個帶輪通過一個V帶與一側前輪的輪軸傳動連接。

兩組履帶輪式越障單元的越障輪之間連接有連桿。

本實用新型的有益效果是，在道路無障礙物時，越障機構以車廂上兩對固定安裝的后輪和前輪行進；在道路出現障礙物時，車廂以越障輪和后輪行走、爬坡。當左、右變速馬達轉速相同時，機器可直線行駛；當馬達轉速不同時可實現差速轉向，電機通過齒輪傳動使轉桿運動，實現越障輪與兩前輪的工作轉換。

附圖說明

圖1為本實用新型裝置未遇障礙物時越障裝置結構示意圖；

圖2為本實用新型裝置未遇障礙物時的車廂內部結構示意圖；

圖3為本實用新型裝置中的動力裝置的結構示意圖；

圖4為本實用新型裝置遇障礙物時的越障狀態結構示意圖。

圖中，1.后輪，2.前輪，3.轉桿，4.越障輪，5.連桿，6.履帶，7.車廂，8.動力裝置，9.小齒輪，10.電機，11.帶輪，12.V帶，13.變速馬達，14.大齒輪。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型進行詳細說明。

本實用新型的用于履帶式機器人的越障裝置，包括固定安裝在車廂上的后輪1和前輪2，在車廂7內腔中設置有動力裝置8，動力裝置8的轉動軸伸出車廂兩側并且分別與一個轉桿3固定連接，每個轉桿3的末端安裝有一越障輪4，每側的后輪1、前輪2和越障輪4設置有共同的一條履帶6，構成兩組履帶輪式越障單元，兩個單元的越障輪4之間連接有連桿5，便于同步轉動。

參照圖2、圖3，動力裝置8的結構是，包括電機10和兩個變速馬達13（左、右變速馬達13），電機10的輸出軸上同軸固定有小齒輪9，小齒輪9與動力裝置8的轉動軸上的大齒輪14嚙合傳動連接；兩個變速馬達13分別安裝有一組帶輪11，每個帶輪11通過一個V帶12與一側前輪2的輪軸傳動連接。

如圖1、圖內、圖3所示，在道路無障礙物時，左、右變速馬達13提供動力，通過帶輪11及V帶12將動力傳動至兩個前輪2，以驅動車體行駛，當左、右變速馬達13轉速相同時，機器人直線行駛；當左、右變速馬達13轉速不同時可實現差速轉向。

如圖4所示，在道路出現障礙物時，電機10的動力通過小齒輪9與大齒輪14傳遞后使轉桿3轉動，轉桿3運動使得越障輪4向前下方移動，搭在障礙物前面，使車廂7以越障輪4及后輪1行走和爬坡，跨過障礙物，或登上臺階。