[實用新型]一種機器人的移動機構

有效

• 申請號: 201320412332.1
• 申請日: 2013-07-11
• 公開（公告）號: CN203332260U
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 任在旭;孫俊波;李忠恩
• 申請（專利權）人: 青島海通機器人系統有限公司;威海信諾威電子設備有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 威?？菩菍＠聞账?37202
• 代理人: 于濤

技術領域

本實用新型涉及機器人的移動，具體地說是一種對路面適應性強，能進行360度原地自轉、90度直角轉彎、前進或后退的機器人的移動機構。?

背景技術

眾所周知，實現機器人的移動機構主要有輪式、履帶式、腿式、蛇行式、跳躍式和復合式，其中的輪式移動機器人的最大特點是自重輕、承載力大、機構簡單、驅動和控制相對方便，行走速度快、機動靈活、工作效率高，由于上述優點，輪式移動機器人被大量應用于工業、農業、醫療、家庭及空間探測等領域，現有的輪式移動機器人按驅動的方式大致可分成兩種，一種差速型，其移動機器人底板上分別設有萬向輪和驅動輪，一般將萬向輪設置在機器人底板前側，驅動輪設置在機器人底板后側兩邊，驅動輪分別由電動驅動，利用兩臺電動機的轉速，即兩輪差速的方式達到左右轉向和驅動前進，差速型輪式移動機器人結構簡單、能應對地面不平的狀況，但是由于輪子與地面摩擦力不足，易引起的驅動力不夠打滑和轉向不靈活等問題；另一種方式則類似汽車的轉向及傳動方式，即前輪為轉向輪，后輪為驅動輪，稱為舵輪型，輪式移動機器人的車輪支撐機構普遍采用直接與移動機器人底板固定的方式，這是一種剛性的固定連接，這種方式結構復雜，很難適應路面的復雜變化，遇到路面出現凸凹不平時，可能會使輪子懸空，或與地面接觸不好，影響輪式移動機器人的正常行走。上述兩種輪式移動機器人移動機構的車輪普遍采用直接與移動機器人底板固定的方式，這是一種剛性的固定連接方式，很難適應路面的復雜變化，遇到路面出現凸凹不平時，可能會使輪子懸空或與地面接觸不好，影響輪式移動機器人的正常行走。目前同時具有前進后退和360度原地自轉功能的輪式移動機器人普遍采用四輪驅動方式，四電動機驅動機構具有車體笨重，造價高；而使用兩電動機驅動只能實現前進、弧形轉彎和簡單短距離后退功能。?

發明內容

本實用新型的目的是克服上述現有技術的不足，提供一種結構簡單、適應在復雜地形移動、實現前進、后退、360度原地自轉和90度直角轉彎的機器人的移動機構。?

本實用新型可以通過如下措施達到：?

一種機器人的移動機構，包括移動機器人底板、萬向輪、驅動輪和電動機，其特征在于設有條狀的驅動固定板和導向固定板，移動機器人底板一端的前側和后側分別設有與移動機器人底板前、后方向垂直的驅動固定板，驅動固定板兩端部分別設有萬向輪和驅動輪，驅動輪與電動機相連接，驅動輪軸沿移動機器人底板前、后方向設置，移動機器人底板另一端的中部設有沿移動機器人底板前、后方向的導向固定板，導向固定板兩端部分別設有萬向輪。

本實用新型所述的驅動固定板和導向固定板經軸承座與移動機器人底板相連接，驅動固定板和導向固定板的中間部位設有連接板，連接板上設有連接孔，支撐軸穿過連接板上的連接孔，支撐軸兩端分別經軸承座與移動機器人底板相連接，驅動固定板和導向固定板相對移動機器人底板呈蹺蹺板式機構，使輪式移動機器人對路面的適應能力大大提高；僅用兩臺電動機差速驅動，即可不僅實現前進后退功能，還可以360度原地自轉和90度直角轉彎。?

本實用新型所述的驅動固定板或導向固定板兩側設有連接板，連接板與車輪固定板相垂直，連接板由兩端向中間逐漸增高，連接板上設有支撐軸穿過的連接孔。?

本實用新型可以設有安裝支架，驅動輪經軸承安裝在安裝支架上，安裝支架前側上端與驅動固定板相鉸連，安裝支架后側部設有與驅動固定板板相平行的連接板，連接桿穿過連接板上的連接孔與驅動固定板相連接，驅動固定板與連接板間的連接桿上套有彈簧，電動機的輸出軸與驅動輪相連接。?

本實用新型所述的連接板設置在安裝支架外并與安裝支架的后側相連接，連接桿上端與驅動固定板固定連接，連接桿的下端設有防脫備帽，防脫備帽以螺紋與連接桿相連接，以防止連接板脫離連接桿。?

本實用新型所述的移動機器人底板呈方形，移動機器人底板的四個連角上分別設有萬向輪，安裝支架設置在移動機器人底板中部的前側和后側。?