[實用新型]一種多關節仿生機器蟲

有效

• 申請號: 201320412052.0
• 申請日: 2013-07-11
• 公開（公告）號: CN203380887U
• 公開（公告）日: 2014-01-08
• 發明（設計）人: 夏鵬;楊翥翔;陳紅印;徐明亮
• 申請（專利權）人: 深圳中科智酷機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 北京東正專利代理事務所(普通合伙) 11312
• 代理人: 劉瑜冬

技術領域

本實用新型屬于智能仿生機器人技術領域，具體涉及一種可在織物表面爬行的多關節仿生機器蟲。

背景技術

仿生機器人是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人，智能仿生機器蟲高仿生動作需要許多關節自由度,每個關節需要一個電機.因此造成成本上升,體積和重量增加,甚至制約仿生功能。

實用新型內容

為了解決現有仿生機器蟲爬行仿生度不高，電機數量過多造成的體積和重量增加，制約仿生功能等問題，本實用新型設計了一種新型仿生機器蟲。

本實用新型解決上述問題的技術方案是：一種多關節仿生機器蟲，包括腰部支架、頭部支架和尾部支架，頭部支架通過水平齒輪與腰部支架前端連接，尾部支架通過豎直齒輪與腰部支架后端連接，水平齒輪連接水平擺動電機，豎直齒輪連接豎直擺動電機，頭部支架底部固定夾輪，所述夾輪包括兩個水平固定且徑向連接的彈性滾輪，滾輪通過傳動齒輪連接夾輪電機。其優點是：夾輪機構的彈性滾輪之間能夠夾緊織物和衣服，在傳動齒輪和夾輪電機的帶動下，豎直或水平爬行。

所述的多關節仿生機器蟲，腰部支架與尾部支架外部套有多個依次連接的裝飾節，并且后方裝飾節的前端活動嵌套在前方裝飾節的后端外部。其優點是：所述頭部支架和尾部支架分別安裝在腰部支架前面和后面.其中頭部可相對于腰部左右仿生擺動,尾部可相對于腰部上下仿生擺動.在機器蟲在做仿生擺尾動作時,只要給一個信號于豎直擺動電機,?電機通過蝸輪蝸桿減速傳動給尾部支架,尾部支架再傳動給與其活動連接的裝飾節,再分別傳動給其它帶有活動轉軸的裝飾節，所以與同類產品相比一個尾部馬達同時多個裝飾關節,不僅節省電機,而且節省了空間,減輕了重量,成本大大降低。

所述的多關節仿生機器蟲，水平齒輪、豎直齒輪以及傳動齒輪均為與蝸輪同軸且連為一體的雙聯結構，蝸輪分別通過蝸桿與電機連接。其優點是：夾輪機構、擺頭機構和擺尾機構全部用蝸輪蝸桿機構傳動和減速.由于蝸輪蝸桿減速比大,結構緊湊,所以相對同類產品用齒輪減速箱而言,零件數量大大減少,體積和重量大大降低,安全可靠性大大提高,成本也有所降低.

所述的多關節仿生機器蟲，水平齒輪與扇形齒輪嚙合連接，并通過扇形齒輪連接腰部支架。其優點是：扇形齒輪起到減速的作用。

所述的多關節仿生機器蟲，兩端的裝飾節分別固定在腰部和尾部支架上，中部的裝飾節與腰部支架或尾部支架通過轉軸活動連接。其優點是：通過活動轉軸一支架連接的裝飾節，在豎直擺動電機的帶動下，可模仿蠕動動作。

所述的多關節仿生機器蟲，夾輪電機、水平擺動電機、豎直擺動電機連有控制器，控制器連接藍牙接收模塊。其優點是：通過藍牙模塊發送給機器蟲藍牙接收模塊。再由藍牙模塊傳給單片機，再由單片機解碼后分別傳給各個電機，在三部分的相互配合下實現最終的機器蟲在織物上仿生爬行。

本實用新型的目的就是針對現有仿生機器人機構復雜,實現成本高,智能化程度不強，設計一種體積小、重量輕、低功耗、無線多通道的智能仿生機器人系統，并且通過該系統實現機器人能在垂直織物和水平地面仿生爬行。

附圖說明

圖1為本實用新型立體分解示意圖；

圖2為本實用新型透視結構示意圖；

圖3為本實用新型頭部擺動示意圖；

圖4為本實用新型尾部擺動示意圖；

圖5為本實用新型控制原理圖；

圖中，1、腰部支架；2、頭部支架；2-1、前夾片；2-2、后夾片；3、尾部支架；4、水平齒輪；5、豎直齒輪；6、水平擺動電機；?7、豎直擺動電機；8、夾輪；9、傳動齒輪；10、夾輪電機；11、裝飾節；12、蝸桿、13、扇形齒輪、14、上頭殼；15、下頭殼。

具體實施方式