[實用新型]十自由度下肢助行裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320391526.8
• 申請日: 2013-07-02
• 公開（公告）號: CN203436523U
• 公開（公告）日: 2014-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張峻霞;胡俊義;溫泉;蘇海;王新亭;張琰;戴鳳智
• 申請（專利權(quán)）人: 天津科技大學(xué)
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 天津盛理知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 劉玲

1.一種十自由度下肢助行裝置，其特征在于：由腰部支撐架及對稱位于腰部支撐架兩側(cè)下部的下肢組件構(gòu)成，該下肢組件均由大腿支撐桿、小腿支撐桿、腳部組件、髖關(guān)節(jié)球面副、膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動副、踝關(guān)節(jié)球面副、髖關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、膝關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、踝關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、髖關(guān)節(jié)輔助驅(qū)動器及踝關(guān)節(jié)輔助驅(qū)動器構(gòu)成，大腿支撐桿的上端通過髖關(guān)節(jié)球面副安裝于腰部支撐架下部，小腿支撐桿通過膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動副安裝于大腿支撐桿下端，腳部組件通過踝關(guān)節(jié)球面副安裝于小腿支撐桿下端，大腿支撐桿與腰部支撐架之間安裝有髖關(guān)節(jié)主驅(qū)動器，大腿支撐桿與小腿支撐桿之間安裝有膝關(guān)節(jié)主動驅(qū)動器，小腿支撐桿與腳部組件之間安裝有踝關(guān)節(jié)主驅(qū)動器，腰部支撐架與大腿支撐桿的外側(cè)安裝膝關(guān)節(jié)輔助驅(qū)動器，小腿支撐桿與腳部組件外側(cè)安裝踝關(guān)節(jié)輔助驅(qū)動器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的十自由度下肢助行裝置，其特征在于：所述的腰部支撐架、大腿支撐桿中部、小腿支撐桿中部和腳部組件均設(shè)置有緊固帶。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的十自由度下肢助行裝置，其特征在于：所述的腰部支撐架由腰部主支撐桿及對稱的兩腰側(cè)桿通過直角連接件固裝而成。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的十自由度下肢助行裝置，其特征在于：所述的腳部組件由腳側(cè)板及腳底板構(gòu)成，腳底板由前腳板及后腳板采用彈性件連接而成，后腳板與腳側(cè)板垂直固裝。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的十自由度下肢助行裝置，其特征在于：所述髖關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、膝關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、踝關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、髖關(guān)節(jié)輔助驅(qū)動器及踝關(guān)節(jié)輔助驅(qū)動器均采用電動推桿。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的十自由度下肢助行裝置，其特征在于：所述髖關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、膝關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、踝關(guān)節(jié)主驅(qū)動器、髖關(guān)節(jié)輔助驅(qū)動器及踝關(guān)節(jié)輔助驅(qū)動器均連接至一控制器。