[實用新型]水下清刷機器人的行走機構

有效

• 申請號: 201320390907.4
• 申請日: 2013-07-01
• 公開（公告）號: CN203402303U
• 公開（公告）日: 2014-01-22
• 發明（設計）人: 廖華麗;喻榮濤;周軍;周海濤;高海明;李清安;黃聰
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 常州市維益專利事務所 32211
• 代理人: 張曉東

1.一種水下清刷機器人的行走機構，其特征是：包括兩個獨立的行走單元，兩個行走單元分別安裝在水下清洗機器人的左右兩側，行走單元都包括安裝板（1）、電機（2）、行走腳（3）和偏心連桿機構，行走單元具有四只行走腳（3），四只行走腳（3）分別位于安裝板（1）的前方兩側和后方兩側，每只行走腳（3）通過各自的偏心連桿機構驅動前后往復擺動，偏心連桿機構安裝在安裝板（1）上。

2.根據權利要求1所述的水下清刷機器人的行走機構，其特征是：所述的偏心連桿機構與行走腳（3）的鉸接點設置可使行走腳（3）相對偏心連桿機構進行偏移并恢復的彈性部件。

3.根據權利要求2所述的水下清刷機器人的行走機構，其特征是：所述的彈性部件為波形彈簧（4）。

4.根據權利要求1所述的水下清刷機器人的行走機構，其特征是：所述的偏心連桿機構包括連桿驅動齒輪（5）、偏心軸（6）、第一擺動連桿（7）、驅動連桿（8）和第二擺動連桿（9），第一擺動連桿（7）的一端與安裝板（1）鉸接，第一擺動連桿（7）的另一端與行走腳（3）的鉸接，驅動連桿（8）的一端與行走腳（3）鉸接，驅動連桿（8）的另一端通過偏心軸（6）與連桿驅動齒輪（5）驅動連接，第二擺動連桿（9）的一端與安裝板（1）鉸接，第二擺動連桿（9）的另一端與驅動連桿（8）鉸接，第一擺動連桿（7）與行走腳（3）的鉸接點位于驅動連桿（8）與行走腳（3）的鉸接點的上方。

5.根據權利要求4所述的水下清刷機器人的行走機構，其特征是：所述的安裝板（1）前方兩側的行走腳（3）的連桿驅動齒輪（5）同軸安裝，安裝板（1）后方兩側的行走腳（3）的連桿驅動齒輪（5）也同軸安裝，電機（2）通過與連桿驅動齒輪（5）嚙合的主齒輪（10）帶動連桿驅動齒輪（5）旋轉。