[實用新型]多工位夾手

有效

• 申請號: 201320385914.5
• 申請日: 2013-07-01
• 公開（公告）號: CN203427033U
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 于勇;李良莊
• 申請（專利權）人: 廣州宇械機械設備有限公司
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J15/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京市盈科律師事務所 11344
• 代理人: 馬麗麗

技術領域

本實用新型涉及一種物料搬運裝置，尤其是涉及一種搬運物料的機械手的多工位夾手。

背景技術

機械手是一種能模仿人手與臂的某些動作功能，按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。普通夾手主要為連桿式結構，由液壓缸驅動夾持臂A和夾持臂B夾緊或松開工件，該夾手一次只能夾取一個工件，工作效率低。

實用新型內容

針對的目前普通夾手工作效率低的問題，提供一種多工位夾手。

本實用新型多工位夾手采用以下技術方案：

一種多工位夾手，包括夾手裝置，驅動夾手張開或閉合的驅動裝置；所述夾手裝置包括兩相互平行的第一固定板、第二固定板，分別固定安裝于兩固定板且開口相對設置的第一組仿形手指、第二組仿形手指；所述每組仿形手指的仿形手指數量均大于或等于三；所述驅動裝置包括驅使第一固定板移動的液壓驅動裝置，以及驅使第二固定板移動的從動裝置；所述從動裝置包括與第一固定板固定相連的第一導柱，與第二固定板固定相連的第二導柱，與第一導柱固定相連的第一齒條，與第二導柱固定相連且與第一齒條相對設置的第二齒條，以及同時與第一齒條、第二齒條嚙合的齒輪；所述第一導柱的軸線與第二導柱的軸線平行。

使用所述多工位夾手夾取物料時，液壓驅動裝置使第一固定板向第二固定板靠近；同時，與第一固定板固定相連的第一導柱帶動第一齒條移動，第一齒條通過齒輪將動力傳遞至第二齒條；第二齒條通過第二導柱使第二固定板向第一固定板靠近，從而實現第一組仿形手指與第二組仿形手指閉合，以夾取物料。所述多工位夾手釋放物料的原理與其夾取物料的原理相類似。

所述多工位夾手每組仿形手指的數量均大于或等于三，進行一次夾取及釋放動作可運輸多個物料；而且兩組仿形手指在夾取物料或釋放物料時同時移動，進行一次夾取或釋放動作需要的時間可減半，使所述多工位夾手運輸物料的效率大大提高。

為準備判斷仿形手指是否已夾取物料及防止物料被仿形手指夾壞，所述多工位夾手還包括物料檢測裝置，所述物料檢測裝置的物料檢測元件安裝于仿形手指上。

為及時對進行鍛造的物料噴脫模劑，所述多工位夾手還包括脫模劑噴灑裝置，所述脫模劑噴灑裝置的噴口對準被仿形手指夾取的物料的位置。

為及時除去鍛造后物料的氧化皮，所述多工位夾手還包括吹氧化皮裝置，所述吹氧化皮裝置的噴口對準被仿形手指夾取的物料的位置。

附圖說明

以下結合附圖對本實用新型進行詳細描述。

圖1為本實用新型優選實施例處于松開狀態的結構示意圖。

圖2為圖1中多工位夾手處于閉合狀態的部分結構示意圖。

圖中：1-架體，2-脫模劑噴灑裝置，3-吹氧化皮裝置，4-第一固定板，5-第二固定板，6-第一組仿形手指，7-第二組仿形手指，8-油缸，9-第一導柱，11-第二導柱，12-第一齒條，13-第二齒條，14-齒輪，15-物料檢測桿，16-復位彈簧，17-感應片，18-檢測開關，19-彈簧限位座，20-限位桿。

具體實施方式

圖1與圖2所示為本實用新型多工位夾手的優選實施例。

該多工位夾手包括架體1、夾手裝置、驅動裝置、物料檢測裝置、脫模劑噴灑裝置2以及吹氧化皮裝置3。所述夾手裝置、驅動裝置、脫模劑噴灑裝置2以及吹氧化皮裝置3均固定安裝在架體1上。

所述夾手裝置包括兩相互平行的第一固定板4、第二固定板5，分別固定安裝于兩固定板且開口相對設置的第一組仿形手指6、第二組仿形手指7。每組仿形手指中，仿形手指的數量均為四，相鄰仿形手指之間的距離相等。