[實用新型]自動找正夾持裝置和包括它的機械手

有效

• 申請號: 201320370866.2
• 申請日: 2013-06-26
• 公開（公告）號: CN203509741U
• 公開（公告）日: 2014-04-02
• 發明（設計）人: 梁勇俊;王國娟
• 申請（專利權）人: 揚州鍛壓機床股份有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B23Q17/00
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 李海燕

技術領域

本實用新型涉及機械手尤其是步進式機械手技術領域，尤其涉及包括自動找正夾持裝置的步進式機械手。?

背景技術

目前市場上應用于圓片料和圓殼類工件的步進式機械手的夾爪結構五花八門，但基本原理類似?，F就將市場上應用于圓片料和圓殼類工件的步進式機械手夾爪分為兩種。第一種夾爪的夾頭為V形，這是目前市場上絕大多數夾爪所采用的一種結構。因為V形塊非常適合用于圓片料和圓殼類工件的夾取工作，V形塊式的夾頭可以使夾緊牢靠，并且對于圓片料這種規整外形的工件有自動導正的功能。另外V形塊式的夾爪加工簡單方便，成本較低。這種夾爪的缺點是自動找正效果不理想，特別對于橢圓形的料片，很難靠V形面使工件自動擺正。因為V面和料片接觸時，如果料片一周的毛刺較多，粗糙度較低，就會和V形面產生加較大摩擦力，因此不會被完全導正，只能歪著被夾持到下一工位。第二種夾爪為仿形式夾頭的夾爪，該類夾爪的夾頭外形不再是簡單的V形，而是和所夾工件外形一模一樣，完全吻合。這樣的夾爪能夠最大限度的包裹著所夾工件，夾持面大，因此它有很好的夾持性。但該類夾爪的加工要求較高，如果與工件的外形不吻合就起不到效果，且不易找正工件，對片料的上料精度要求較高。

專利文獻CN201110301216.8公開鍛壓工業用多工位步進式機械手，其使用夾爪夾持坯件，但沒有公開對坯件的找正措施。

專利文獻CN98247370.2公開U形彎管環縫焊變位機，其使用V型壓頭實現自動對中。專利文獻CN200720015940.3公開半導體晶片自動對中機構，其使用仿形式夾頭的夾爪。

專利文獻CN201020673371.3公開一種卸套筒及卸殘卷裝置，其中抱夾輥內安裝有滾動軸承，使抱夾輥在抱夾過程中可隨開卷機轉動。顯然的是，該專利文獻沒有提出自動對中的解決方案。

專利文獻CN201110342144.1公開圓管工件自動找正夾緊機構，其中，所述夾緊機構用到滾動軸承，但是自動對中功能由錐形帽完成。

專利文獻CN201120331626.2公開棒料自動對中裝置，其中，滾輪用于棒料的定位。

因此，在步進式機械手技術領域，提出自動化程度更好的自動找正夾持裝置依然是值得解決的技術問題。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供步進式機械手使用的自動找正夾持裝置，該自動找正夾持裝置結構簡單、動作可靠，可以有效的使橢圓形片料工件自動找正，并將其牢靠夾持住。

本實用新型的目的通過提出機械手的自動找正夾持裝置實現，所述自動找正夾持裝置包括夾鉗，所述夾鉗安裝在機械手上，用于夾持具有正交對稱軸線的工件，所述夾鉗具有至少兩個夾爪，每個夾爪具有夾頭。

所述自動找正夾持裝置包括滾動元件，并且所述滾動元件具有滾動表面，其中，所述滾動元件這樣布置在所述夾頭上：當所述夾鉗沿夾緊方向靠近所述工件時，所述滾動表面與所述工件接觸，并且，所述工件能夠在所述滾動元件的推動下借助于滾動摩擦力進行位置調整并找正位置；當所述工件處于被夾緊狀態時，所述滾動元件始終與所述工件保持接觸，并且所述工件處于希望的夾緊位置。

由于橢圓片料人工堆料垛時難度大，一堆料垛上橢圓形片料的長短軸不可能完全重合，再加上片料上料機本身的上料精度不是很高，因此等待夾爪夾取的橢圓片料很可能是歪的。當該夾持裝置夾取橢圓片料時，在夾頭部位的多個軸承會先后與工件接觸，先接觸的軸承會對片料產生力作用，使片料往正確的位置移動，直到所述多個軸承都能與工件接觸，都產生力作用，這時工件就被準確的導正了。若同時使用這樣的夾持裝置若干組，則效果會大大提高。

附圖說明

參照附圖，本實用新型的特征、優點和特性通過下文的具體實施方式的描述得以更好的理解，附圖中：

圖1：本實用新型的步進式機械手的自動找正夾持裝置示意圖。

圖2：本實用新型的自動找正夾持裝置的夾爪按圖1的線A-A的局部剖視圖。

圖3：本實用新型的自動找正夾持裝置的夾爪按圖1的線B-B的剖視圖。