[實用新型]一種機械手用升降旋轉裝置及應用該裝置的機械手

有效

• 申請號: 201320326719.5
• 申請日: 2013-06-07
• 公開（公告）號: CN203266643U
• 公開（公告）日: 2013-11-06
• 發明（設計）人: 楊振文
• 申請（專利權）人: 深圳華意隆電氣股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J9/04
• 代理公司: 深圳市港灣知識產權代理有限公司 44258
• 代理人: 微嘉

1.一種機械手用升降旋轉裝置，該裝置與機械手上的小搖臂活動連接，其特征在于，該裝置包括：立軸，固定連接在小搖臂外端部用于限定立軸上下運動軌跡的固定件，設置在小搖臂外端部的上部帶動立軸軸旋轉的第一傳動裝置，設置在小搖臂外端部的中部帶動立軸上下運動的第二傳動裝置；所述立軸上設置有用于上下運動的齒牙；

所述第一傳動裝置包括第一電機、與該第一電機的電機軸連接的第一傳動輪、套接在所述立軸上的第二傳動輪、設置在第一傳動輪與第二傳動輪之間的傳動帶；

所述第二傳動裝置包括第二電機、齒輪，所述齒輪設置在第二電機的電機軸上，所述齒輪與所述立軸上的齒牙相嚙合。

2.根據權利要求1所述的一種機械手用升降旋轉裝置，其特征在于，所述立軸為花鍵軸，所述第二傳動輪通過花鍵螺母與所述立軸套接。

3.根據權利要求1所述的一種機械手用升降旋轉裝置，其特征在于，所述第一、二傳動輪為同步帶輪，所述傳動帶為同步帶。

4.根據權利要求1-3任一項所述的一種機械手用升降旋轉裝置，其特征在于，所述第二傳動裝置還包括與第二電機的電機軸連接的減速機，所述齒輪設置在減速機的減速軸上。

5.根據權利要求4所述的一種機械手用升降旋轉裝置，其特征在于，所述第二傳動裝置還包括與減速軸軸連接的第二編碼器；所述第一傳動裝置還包括與第一電機的電機軸連接的第一編碼器。

6.根據權利要求1所述的一種機械手用升降旋轉裝置，其特征在于，所述固定件外側還設置有用于手動控制所述立軸上下運動的手動輪。

7.根據權利要求1所述的一種機械手用升降旋轉裝置，其特征在于，所述第一、二電機為步進電機。

8.根據權利要求1所述的一種機械手用升降旋轉裝置，其特征在于，所述固定件上設置有用于支撐齒輪兩端減速軸的第一、二軸承，所述固定件上下端部設置有用于支撐立軸的第三、四軸承。

9.一種機械手，包括：底座，設置在底座上的大搖臂，與大搖臂鉸接的小搖臂，與小搖臂活動連接的升降旋轉裝置，設置在大搖臂上帶動大搖臂轉動的第一動力裝置，設置在大搖臂上帶動小搖臂轉動的第二動力裝置，其特征在于，所述升降旋轉裝置為權利要求1-8任一項所述的機械手用升降旋轉裝置。

10.根據權利要求9所述的一種機械手，其特征在于，所述第一動力裝置設置在所述底座內。