[實用新型]災害現場救援小車

有效

• 申請號: 201320325378.X
• 申請日: 2013-06-07
• 公開（公告）號: CN203324813U
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 李振偉;段孝強;張雪麗
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01D21/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新涉及機器人應用技術領域，具體涉及一種災害現場救援小車。

背景技術

目前，隨著科學技術的發展，越來越多的機器人出現在人們的生活中。災害現場救援小車是一種輪式機器人，能夠依靠控制程序自主行駛。它是一種集自動行駛、自動變速及災害現場信息監測等功能于一體的綜合系統。現有災害現場救援小車具有速度低、結構復雜、監測信息不精確等缺點。

發明內容

本實用新型為了克服現有救援小車的不足，設計了一種智能救援小車。其結構簡單、運行穩定、速度快，解決了現有救援小車存在的不足。

本實用新型克服其技術問題所采用的技術方案是：災害現場救援小車，包括溫濕度檢測傳感器（1）、有毒氣體檢測模塊（2）、單片機（3）、超聲波傳感器（4）、電機（5）、電機驅動單元（6）、電源模塊（7）。電機驅動單元（6）用于驅動電機運轉，電機（5）為車體底部的兩個輪子提供動力。溫濕度檢測傳感器（1）用于測取外界環境的溫度和濕度信息。有毒氣體檢測模塊（2）用于監控和測取外界氣體的有毒成分。超聲波傳感器（4）用于測取車體前方障礙物的距離。單片機（3）為MSP430F149型單片機，根據路況信息控制電機調整小車速度和方向，運用增量式PID算法進行速度的調整和行進方向的控制。電源模塊（7）為整個系統供電。

本實用新型的有益效果是：本實用新型可以穩定的自主行走，自動行駛，信息監測準確，運行靈活。

附圖說明

圖1為本實用新型的總體結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖1對本實用新型做進一步說明。

如圖1所示，本實用新型所公布災害現場救援小車，包括溫濕度檢測傳感器（1）、有毒氣體檢測模塊（2）、單片機（3）、超聲波傳感器（4）、電機（5）、電機驅動單元（6）、電源模塊（7），所述溫濕度檢測傳感器（1）、有毒氣體監測模塊（2）、超聲波傳感器（4）與單片機（3）相連,單片機（3）通過電機驅動單元（6）與電機（5）相連。

具體運行時，單片機根據路況和小車實時速度運用增量式PID算法調節兩個電機的轉速，對小車運行方向和速度進行調節，使小車能夠高速準確的自動行駛；溫濕度檢測傳感器和有毒氣體檢測傳感器將外界信息傳遞給單片機處理，超聲波傳感器將車體前方障礙物的位置信息傳遞給單片機，MSP430F149型單片機運用增量式PID算法調節電機的速度，實現小車的自主控制。?