[實用新型]可抓取不同內徑缸套的機械手爪

有效

• 申請號: 201320302858.4
• 申請日: 2013-05-29
• 公開（公告）號: CN203092572U
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發明（設計）人: 加能啟市
• 申請（專利權）人: 豐漢電子(上海)有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 上海申匯專利代理有限公司 31001
• 代理人: 翁若瑩

本實用新型涉及一種可抓取不同內徑缸套的機械手爪，用于鋁合金發動機缸體壓鑄時，抓取缸套向金屬模具中鑲嵌，屬于機器人機械手爪技術領域。

在發動機缸體壓鑄生產工序中，向金屬模具里鑲嵌缸套時，通常采用專用夾具或機器人手爪，同時夾持數個缸套鑲入金屬模具里。即利用缸套夾持機構來抓取缸套，完成鑲嵌動作。

一般地，軸套類的工件，通常是采用從工件的外圓柱面，即在外徑處夾持的構造。

對于多缸的發動機，在鑲嵌時需要同時夾持多個缸套，同時完成多個缸套的定位和鑲嵌。而通常發動機缸套之間的間距較小，首先在外徑處夾持缸套會使機械手爪之間產生機械干涉。并且，外徑處夾持缸套在鑲嵌時，還會使機械手爪與金屬模具之間產生機械干涉。而且不易消除缸套的定位誤差，也不能完成多個缸套的鑲嵌和定位。

此外，為了增加壓鑄時缸套與缸體的結合狀況，許多廠家都對缸套外表面進行噴砂處理。因此也不能采用外徑夾持的方法來抓取缸套，以免碰傷噴沙處理后的缸套外表面。

對于直徑較大的缸套，在外徑處夾持缸套將使機械手爪的尺寸也較大。對于缸套之間的間距誤差和定位誤差的調整也較為困難。

本實用新型要解決的技術問題是提供一種在內徑處夾持缸套，可自動適應抓取不同內徑缸套，且定位準確的機械手爪。

為了解決上述技術問題，本實用新型的技術方案是提供一種可抓取不同內徑缸套的機械手爪，其特征在于：包括撥桿軸，驅動氣缸與撥桿軸軸向連接，撥桿軸通過撥槽與柱塞撥叉機構連接；柱塞撥叉機構包括撥叉銷軸和可繞撥叉銷軸轉動的撥叉，撥叉的短叉置于撥桿軸的撥槽中，撥叉的長叉置于柱塞的撥槽中，柱塞外側設有柱塞套。

優選地，所述撥桿軸設有兩圈撥槽，每圈撥槽中在圓周上可容納三個或四個所述撥叉。

優選地，所述柱塞撥叉機構為三組或四組。

優選地，所述柱塞撥叉機構為三組或四組。

優選地，每組所述柱塞撥叉機構包括兩個所述柱塞和兩個所述撥叉，兩個所述撥叉分置于所述兩圈撥槽中，每個所述撥叉分別連接一個所述柱塞。

優選地，所述柱塞為球頭柱塞。

優選地，所述柱塞為非球頭柱塞。

優選地，每組所述非球頭柱塞頂部設有一條卡爪條。

優選地，所述驅動氣缸為帶彈簧鎖緊的驅動氣缸，帶彈簧鎖緊的驅動氣缸包括氣缸缸體、氣缸后座和與撥桿軸連為一體的活塞，氣缸缸體和氣缸后座上分別設有缸體壓縮空氣進排氣口和后座壓縮空氣進排氣口，氣缸后座與活塞之間設有鎖緊彈簧。

優選地，所述氣缸缸體上設有冷卻氣體進氣口。

本實用新型提供的一種可抓取不同內徑缸套的機械手爪采用從缸套的內圓柱面，即在內徑處夾持缸套，使缸套的內圓柱面上均勻地受到向外的徑向力的作用，即缸套在內撐漲式的夾持下被固定，且自動地準確定位。

本實用新型提供的裝置克服了現有技術的不足，從缸套的內圓柱面撐漲固定缸套，可自動適應，抓取不同內徑的缸套，消除了機械手爪之間的干涉，同時也消除了機械手爪與金屬模具之間的干涉，一次可同時完成多個缸套的鑲嵌，且自動地準確定位。

圖1為實施例1中提供的可抓取不同內徑缸套的機械手爪示意圖；

圖2為實施例2中提供的可抓取不同內徑缸套的機械手爪示意圖；

圖2為實施例2中提供的可抓取不同內徑缸套的機械手爪示意圖；

圖3為實施例3中提供的可抓取不同內徑缸套的機械手爪示意圖；

圖4為實施例4中提供的可抓取不同內徑缸套的機械手爪示意圖；

圖5為實施例5中提供的可抓取不同內徑缸套的機械手爪示意圖。

為使本實用新型更明顯易懂，茲以幾個優選實施例，并配合附圖作詳細說明如下。

實施例1

圖1為本實用新型提供的一種可抓取不同內徑缸套的機械手爪示意圖，所述的一種可抓取不同內徑缸套的機械手爪包括撥桿軸3，驅動氣缸4與撥桿軸3軸向連接，驅動氣缸4可驅動撥桿軸3作軸向移動。撥桿軸3通過撥槽與柱塞撥叉機構連接。柱塞撥叉機構包括撥叉銷軸5和可繞撥叉銷軸5轉動的撥叉2，撥叉2的短叉置于撥桿軸3的撥槽中，撥叉2的長叉置于非球頭柱塞1的撥槽中，非球頭柱塞1外側設有柱塞套6。撥桿軸3作軸向移動時，可帶動撥叉2繞撥叉銷軸5轉動。撥叉2繞撥叉銷軸5轉動時，使非球頭柱塞1在柱塞套6的限制下作徑向移動。