[實用新型]一種步行機器人足部結構

有效

• 申請號: 201320284072.4
• 申請日: 2013-05-23
• 公開（公告）號: CN203268185U
• 公開（公告）日: 2013-11-06
• 發明（設計）人: 魏淵;師帥兵;張舒童
• 申請（專利權）人: 西北農林科技大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 西安新思維專利商標事務所有限公司 61114
• 代理人: 韓翎

1.一種步行機器人足部結構，其特征在于：包括主足部分和副足部分；

所述的主足部分包括主足板（11）、主支撐桿（10）、主套筒（9）、主彈簧（8）和主端蓋（7），所述的主足板（11）的正上方設置有主支撐桿（10），主支撐桿（10）的頂端設置有主彈簧（8），所述的主支撐桿（10）插設于主套筒（9）內，主套筒（9）的上端設置有主端蓋（7）；

所述的副足部分包括副足板（1）、副支撐桿（2）、副套筒（3）、副彈簧（5）和副端蓋（6），所述的副足板（1）的正上方設置有副支撐桿（2），副支撐桿（2）的頂端設置有副彈簧（5），所述的副支撐桿（2）插設于副套筒（3）內，副套筒（3）的上端設置有副端蓋（6）；

所述的主足板（11）與副足板（1）的之間平行設置有活塊一（12）、活塊二（13）、活塊三（14）、活塊四（15）和活塊五（16），所述的主足板（11）與活塊一（12）、活塊三（14）、活塊五（16）之間通過銷軸三（19）連接；所述活塊二（13）及活塊四（15）與副足板（1）之間通過銷軸一（21）連接；活塊一（12）、活塊三（14）、活塊五（16）與活塊二（13）和活塊四（15）之間通過銷軸二（17）連接；所述的副足板（1）靠近主足板（14）的兩側設置有限位卡環一（18）和限位卡環二（20），所述的限位卡環一（18）與銷軸二（17）及銷軸三（19）在活塊五(16)一側連接，所述的限位卡環二（20）與銷軸一（21）及銷軸二（17）在活塊一（12）及副足板（1）的一側連接；

所述的副端蓋（6）上設置有孔；

所述的主套筒（9）的側壁上設置有兩個連接件，一個與副套筒（3）側壁上的連接件通過銷（4）連接，另一個與副端蓋（6）上的孔通過螺栓連接。

2.根據權利要求1所述的一種步行機器人足部結構，其特征在于：所述的主足板（11）與主支撐桿（10）通過螺釘固定，副足板（1）與副支撐桿（2）通過螺釘固定。

3.根據權利要求1或2所述的一種步行機器人足部結構，其特征在于：所述的主端蓋（7）與主套筒（9）上設置有相對應的孔，通過螺栓連接。

4.根據權利要求3所述的一種步行機器人足部結構，其特征在于：所述的活塊一（12）、活塊二（13）、活塊三（14）、活塊四（15）、活塊五（16）交錯設置，通過銷軸一（21）、銷軸二（17）、銷軸三（19）、與主足板（11）和副足板（1）連接。

5.根據權利要求4所述的一種步行機器人足部結構，其特征在于：所述的活塊一（12）、活塊二（13）、活塊三（14）、活塊四（15）、活塊五（16）的結構為長方體，所述的長方體的兩側為半圓柱狀，半圓柱的軸向上設置有通孔。