[實用新型]串并混聯式三自由度平動搬運機構

有效

• 申請號: 201320277690.6
• 申請日: 2013-05-20
• 公開（公告）號: CN203305211U
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 李娟;李偉達;胡海燕;秦佳
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: B25J5/04
• 分類號: B25J5/04;B25J9/06
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 常亮

1.一種串并混聯式三自由度平動搬運機構，其特征在于：其包括基座、設于基座上的第一直線驅動單元、與第一直線驅動單元配合的第一滑塊、設于第一滑塊上的第二直線驅動單元、設于第一滑塊上的第三直線驅動單元、與第二直線驅動單元連接的第一連桿與第二連桿、與第三直線驅動單元連接的第三連桿、與第三連桿連接的第二連接件、設于第二連接件上的操作末端，所述第二直線驅動單元上設置有第二滑塊，所述第二滑塊上設置有第一連接件，所述第一連桿及第二連桿的一端與第一連接件相連，所述第一連桿及第二連桿的另一端與第二連接件相連，所述第三直線驅動單元上設置有第三滑塊，所述第三滑塊上設置有第三連接件，所述第三連桿的一端與第三連接件相連，所述第三連桿的另一端與第二連接件相連，所述第一直線驅動單元與第二、第三直線驅動單元之間采用串聯結構，所述第二直線驅動單元與第三直線驅動單元之間采用并聯結構。

2.根據權利要求1所述的串并混聯式三自由度平動搬運機構，其特征在于：還包括第一鉸鏈及第二鉸鏈，所述第一連桿及第二連桿的一端通過第一鉸鏈及第二鉸鏈與第一連接件相連。

3.根據權利要求2所述的串并混聯式三自由度平動搬運機構，其特征在于：還包括第三鉸鏈及第四鉸鏈，所述第一連桿及第二連桿的另一端通過第三鉸鏈及第四鉸鏈與第二連接件相連。

4.根據權利要求3所述的串并混聯式三自由度平動搬運機構，其特征在于：還包括第六鉸鏈，所述第三連桿的一端通過第六鉸鏈與第三連接件相連。

5.根據權利要求4所述的串并混聯式三自由度平動搬運機構，其特征在于：還包括第五鉸鏈，所述第三連桿的另一端通過第五鉸鏈與連接件相連。

6.根據權利要求5所述的串并混聯式三自由度平動搬運機構，其特征在于：所述第一鉸鏈、第二鉸鏈、第三鉸鏈、第四鉸鏈、第五鉸鏈、第六鉸鏈的軸線相互平行且均與第二直線驅動單元及第三直線驅動單元的運動方向垂直正交。

7.根據權利要求5所述的串并混聯式三自由度平動搬運機構，其特征在于：在垂直第一直線驅動單元的運動方向的平面內，所述第一鉸鏈、第三鉸鏈、第六鉸鏈成三角形布置。

8.根據權利要求5所述的串并混聯式三自由度平動搬運機構，其特征在于：在垂直第一直線驅動單元的運動方向的平面內，所述第一鉸鏈、第二鉸鏈、第四鉸鏈、第五鉸鏈成平行四邊形布置。