[實用新型]步行機器人的行走機構

有效

• 申請號: 201320271178.0
• 申請日: 2013-05-17
• 公開（公告）號: CN203222055U
• 公開（公告）日: 2013-10-02
• 發明（設計）人: 簡民
• 申請（專利權）人: 簡民
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種步行機器人的行走機構，包括機架（1）以及與所述機架（1）相連的、并由控制裝置控制運動的至少兩根腿部件（2），其特征在于：所述腿部件（2）與所述機架（1）的連接位在機器人行走方向上的間距小于腿部件（2）在該方向上的寬度。

2.根據權利要求1所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述腿部件（2）與所述機架（1）的連接位在垂直于機器人的行走方向上共線。

3.根據權利要求1或2所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述腿部件（2）包括與機架（1）相連的髖部（21）、鉸接在髖部（21）上的大腿部（22）以及鉸接在所述大腿部（22）底端的小腿部（23）。

4.根據權利要求3所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述機架（1）上設有前后兩相平行的定位桿（11），所述髖部（21）上設有前后兩個供所述定位桿（11）貫穿定位的定位孔（211）。

5.根據權利要求3所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述大腿部（22）和小腿部（23）均是由首尾兩頭的鉸接頭（25）以及連接在兩鉸接頭（25）之間的兩根相互平行的連接軸（26）構成。

6.根據權利要求3所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述大腿部（22）的底部與所述髖部（21）之間設置有用于控制該腿部件（2）抬起的第一驅動裝置（27）。

7.根據權利要求6所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述第一驅動裝置（27）的兩端分別與所述髖部（21）和所述大腿部（22）鉸接。

8.根據權利要求3所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述小腿部（23）的底部與所述髖部（21）之間設置有用于控制該腿部件（2）彎曲的第二驅動裝置（28）。

9.根據權利要求8所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述大腿部（22）與所述小腿部（23）的鉸接位置處鉸接有過渡件（29），所述第二驅動裝置（28）的兩端分別與所述髖部（21）和所述過渡件（29）鉸接，所述過渡件（29）與所述小腿部（23）的底部之間鉸接有拉彎件（30）。

10.根據權利要求3所述的步行機器人的行走機構，其特征在于：所述小腿部（23）的底端鉸接有腳掌部（24）。