[實用新型]用于激光測量儀測量的空間點位定位裝置及z 向標定套組

有效

• 申請號: 201320269934.6
• 申請日: 2013-05-17
• 公開（公告）號: CN203298769U
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發明（設計）人: 朱笑奔;汪航;吳旭
• 申請（專利權）人: 上海三菱電梯有限公司
• 主分類號: G01C15/02
• 分類號: G01C15/02
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 張驥

技術領域

本實用新型涉及一種激光測量輔助工裝，具體涉及一種用于激光測量儀測量的空間點位定位裝置。本實用新型還涉及一種工具體z向標定套組。?

背景技術

在當今激光測量技術的快速發展和應用過程中，當測量位置需要固定時，現有的測量球座一般是通過熱熔膠或者焊接的方式進行的。這些方式不僅需要耗材，而且其操作的也過于繁瑣，因此測量的簡潔方便性成為當今測量技術的關注焦點。同時激光測量技術被應用于各行各業，尤其是激光標定機器人系統的各坐標系方面。由于激光測量儀的應用，使機器人坐標系的標定精度有了質的飛躍，使機器人位姿的準確控制、機器人的參數化編程、機器人組的高精度協調工作、機器人位姿變換，機器人系統的搬遷，機器人多工位程序共享，機器人軌跡規劃等方面的應用得到了飛速的發展，激光標定技術為此提供了必要的技術基礎。但是，激光標定機器人坐標系的思想的實現是需要通過裝置來固定測量球來進行的，而且各類坐標系的標定任務中如何將測量球定位于特定的位置也是普遍的難題。?

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種用于激光測量儀測量的空間點位定位裝置，它可以使激光測量更方便，更簡潔，也使激光標定機器人坐標系更精確。?

為解決上述技術問題，本實用新型用于激光測量儀測量的空間點位定位裝置的技術解決方案為：?

包括磁鐵安裝座，磁鐵安裝座的前端固定設置于球座內，磁鐵安裝座的前端內部嵌設有測量球固定磁鐵，測量球固定磁鐵用于吸住測量球；磁鐵安裝座的末端內部嵌設有定位磁鐵；所述定位裝置通過磁鐵安裝座末端的圓柱體或者定位磁鐵定位于測量位置；球座的前端設置有凹坑，凹坑的尺寸與測量球的尺寸相配合。?

所述磁鐵安裝座末端的圓柱體外徑與定位孔相配合。?

所述測量球固定磁鐵與磁鐵安裝座之間為過盈配合；定位磁鐵與磁鐵安裝座之間為過盈配合；磁鐵安裝座與球座之間為過盈配合。?

本實用新型還提供一種工具體z向標定套組，其技術解決方案為：?

包括兩套空間點位定位裝置，兩套空間點位定位裝置的球座分別固定連接周定位套，兩個周定位套通過連桿和固定螺栓固定連接。?

所述連桿的長度為250～300mm。?

所述連桿、周定位套的材料為鋁合金。?

本實用新型可以達到的技術效果是：?

本實用新型可以用于激光測量儀常規的激光測量之用，代替激光測量儀的普通測量球座，更方便、更簡潔地將測量球定位于空間所需要測量的位置，而不需要使用額外的熱熔膠之類的耗材或者焊接等操作進行固定。另外，本實用新型還可以應用于機器人系統各坐標系的激光標定，可以解決激光標定機器人系統各坐標系的許多常見問題，如解決對于傾斜工作面的工件坐標系的標定，解決對機器人工具體實現有意義的完整標定等，其可以有效地提高機器人各坐標系標定的精度，對激光標定技術以及應用提供了必要的基礎。?

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：?

圖1a是本實用新型用于激光測量儀測量的空間點位定位裝置的示意圖；?

圖1b是圖1a的G-G視圖；?

圖2a是本實用新型用于圓擬合操作的示意圖；?

圖2b是圖2a的俯視圖；?

圖2c是圖2a的E-E視圖；?

圖3是本實用新型用于傾斜工作面標定的示意圖；?

圖4a是本實用新型與機器人法蘭盤加長桿配合使用的示意圖；?

圖4b是圖4a的D-D視圖；?

圖5a是本實用新型工具體z向標定套組的示意圖；?

圖5b是圖5a的B-B視圖；?

圖5c是圖5a的側視圖。?

圖中附圖標記說明：?

21為球座，??????????????22為磁鐵安裝座，?

23為測量球固定磁鐵，????24為定位磁鐵，?

41為空間點位定位裝置，??42為周定位套，?

43為鋁合金連桿。?

具體實施方式

如圖1a、圖1b所示，本實用新型用于激光測量儀測量的空間點位定位裝置41，包括磁鐵安裝座22，磁鐵安裝座22的前端固定設置于球座21內，磁鐵安裝座22與球座21為過盈配合；磁鐵安裝座22的前端內部嵌設有測量球固定磁鐵23，測量球固定磁鐵23用于吸住測?量球；磁鐵安裝座22的末端內部嵌設有定位磁鐵24，定位磁鐵24用于使本裝置定位于指定物體上；?