[實用新型]一種流體驅動的管道機器人行走裝置

有效

• 申請號: 201320261572.6
• 申請日: 2013-05-14
• 公開（公告）號: CN203273187U
• 公開（公告）日: 2013-11-06
• 發明（設計）人: 鄒繼安;王康麗;沈建洋;劉曉龍;章思恩;郭俊
• 申請（專利權）人: 浙江理工大學
• 主分類號: F16L55/38
• 分類號: F16L55/38;F16L101/10
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 王洪新

1.一種流體驅動的管道機器人行走裝置，該行走裝置固定在機殼底部，包括起支撐和推動作用的步行機構，其特征在于：該行走裝置還包括將管道內氣流動能轉換為行走裝置動力的風葉組、將風葉組動力傳遞給步行機構的傳動機構以及由傳動機構驅動以聯動配合步行機構的搖桿機構；

所述風葉組為一對設置在行走裝置后部的風葉（1）；

所述傳動機構包括兩條水平設置在行走裝置長度方向上的驅動軸、分別通過蝸輪蝸桿機構引入驅動軸動力以驅動步行機構的兩條曲軸（2）以及分別通過齒輪組一一引入每個曲軸兩端動力以驅動搖桿機構的四個轉動桿（3）；所述驅動軸包括安裝有風葉的后軸（9）以及通過伸縮旋轉機構與后軸連接的前軸（8）；

所述搖桿機構包括固定在轉動桿頂端的凸輪（4）、與機殼固定的固定軸（11）、可轉動地鉸接在固定軸上的側腳（5）、兩端分別鉸接在側腳和機殼上以用于將側腳緊貼在凸輪外圓周面上的彈簧（6）。

2.根據權利要求1所述的一種流體驅動的管道機器人行走裝置，其特征在于：所述步行機構包括四個可形變的步行足（7）；步行足的中心軸（7-1）可轉動地鉸接在機殼上，步行足的驅動臂可轉動地鉸接在曲軸的曲柄上；每個曲軸上鉸接并驅動一對步行足。

3.根據權利要求2所述的一種流體驅動的管道機器人行走裝置，其特征在于：所述蝸輪蝸桿機構包括制于前軸和后軸上的蝸桿（12）以及固定在每個曲軸兩側并與蝸桿嚙合的蝸輪（2-1）。

4.根據權利要求3所述的一種流體驅動的管道機器人行走裝置，其特征在于：所述齒輪組包括固定在每個曲軸兩端的錐齒輪（2-2）以及固定在轉動桿底端并與錐齒輪嚙合的轉動桿錐齒輪（3-1）。

5.根據權利要求4所述的一種流體驅動的管道機器人行走裝置，其特征在于：所述伸縮旋轉機構包括分別制成管狀且壁部制有軸向滑動槽（13）的前軸和后軸、可滑動地插入前軸內腔且其外壁上的凸臺與前述滑動槽滑動配合的前軸滑動桿（8-1）、可滑動地插入后軸內腔且其外壁上的凸臺與前述滑動槽動配合的后軸滑動桿（9-1）、以及兩端同時連接前軸滑動桿與后軸滑動桿的萬向節（10）。