[實用新型]一種雙核兩自由度高速全自動錫焊機器人伺服控制器

有效

• 申請號: 201320243809.8
• 申請日: 2013-05-08
• 公開（公告）號: CN203221511U
• 公開（公告）日: 2013-10-02
• 發明（設計）人: 張好明;王應海
• 申請（專利權）人: 蘇州工業園區職業技術學院
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B23K3/00;B23K3/08
• 代理公司: 蘇州廣正知識產權代理有限公司 32234
• 代理人: 劉述生

技術領域

本實用新型涉及錫焊機器人的控制系統領域，特別是涉及一種雙核兩自由度高速全自動錫焊機器人伺服控制器。

背景技術

在高技術迅猛發展的今天，傳統的錫焊已日趨落后，隨著電子產品的大批量生產，手工采用烙鐵工具逐點焊接PCB板上引腳焊點的方法，再也不能適應市場要求、生產效率與產品質量。新型的錫焊機器人將人從惡劣危險的工作環境中替換出來，進行文明生產，但是，現有的錫焊機器人只能反復在一條直線上或者一個二維的平面上進行簡單的直線或圓弧點焊、或者按照一定的規律對一些位置進行點對點的點焊，在實際的錫焊過程中經常會出現以下問題：（1）在錫焊初期，都是人工運動把錫焊機器人推到起始位置，然后僅僅依靠人眼進行初始位置的校正，使得精確度大大降低，（2）在基于微處理器+專用運動控制芯片的控制模式中，一般一個專用控制芯片控制一個電機，并且占用大量的微處理器口地址，對于三軸伺服運動的系統來說，要用到復雜的控制技術才可以實現，（3）在焊接的時候雖然可根據被焊物體的焊點大小來調整送錫量的大小，但是沒有考慮焊點的溫度，導致焊點不一致，沒有對點焊過的結果進行自動觀測和補償，有的時候使得整個曲線上焊錫量不一致，然后采用人工二次修補。

實用新型內容

本實用新型主要解決的技術問題是提供一種自動化程度高、工作效率高、動作的精確度高、送錫溫度和長度易于控制、對焊點的二次修補效果更好的雙核兩自由度高速全自動錫焊機器人伺服控制器。

為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是：提供一種雙核兩自由度高速全自動錫焊機器人伺服控制器，包括：電源單元、主控單元、圖像采集處理單元和錫焊單元，所述電源單元包括交流電源和電池，所述電池為鋰離子電池，所述主控單元包括相連的數字信號處理芯片和現場可編程門陣列芯片，所述錫焊單元包括兩自由度控制和出錫控制，所述主控單元一端與所述電源單元相連，另一端與所述圖像采集處理單元相連，所述現場可編程門陣列芯片與所述錫焊單元相連。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述兩自由度控制包括用于控制二維平面焊點行走的X電機和Y電機，所述X電機和Y電機皆為帶有1024線光電編碼盤的直流永磁伺服電機。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述出錫控制包括用于控制出錫量的Z電機，所述Z電機為帶有1024線光電編碼盤的直流永磁伺服電機。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述錫焊機器人伺服控制器還包括檢測單元，所述檢測單元包括電壓檢測和電流檢測，所述檢測單元與所述數字信號處理芯片相連。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述檢測單元還包括溫度檢測，所述溫度檢測為溫度傳感器，所述溫度檢測與所述出錫控制相連。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述檢測單元還包括存儲功能控制，所述存儲功能控制與所述數字信號處理芯片相連。

在本實用新型一個較佳實施例中，所述檢測單元還包括還包括暫停點設定功能控制，所述暫停點設定功能控制與所述數字信號處理芯片相連。

本實用新型的有益效果是：本實用新型雙核兩自由度高速全自動錫焊機器人伺服控制器自動化程度高、工作效率高、動作的精確度高、有效保護了大電流對電池的沖擊、送錫溫度和長度易于控制、電機的調速范圍寬、調速平穩、對焊點的二次修補效果更好。

附圖說明

圖1是本實用新型雙核兩自由度高速全自動錫焊機器人伺服控制器一較佳實施例的控制流程示意圖；

附圖中各部件的標記如下：1、電源單元；11、交流電源；12、鋰離子電池；2、主控單元；21、數字信號處理芯片；22、現場可編程門陣列芯片；3、圖像采集處理單元；4、錫焊單元；41、兩自由度控制；42、出錫控制；5、檢測單元；51、電壓檢測；52、電流檢測；53、溫度檢測；54、存儲功能控制；55、暫停點設定功能控制。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的較佳實施例進行詳細闡述，以使本實用新型的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本實用新型的保護范圍做出更為清楚明確的界定。

請參閱圖1，一種雙核兩自由度高速全自動錫焊機器人伺服控制器，包括：電源單元1、主控單元2、圖像采集處理單元3和錫焊單元4，所述電源單元1包括交流電源11和電池，所述電池為鋰離子電池12，所述主控單元2包括相連的數字信號處理芯片21和現場可編程門陣列芯片22，所述錫焊單元4包括兩自由度控制41和出錫控制42，所述主控單元2一端與所述電源單元1相連，另一端與所述圖像采集處理單元3相連，所述現場可編程門陣列芯片22與所述錫焊單元4相連。