[實(shí)用新型]三旋轉(zhuǎn)自由度解耦調(diào)整裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320238991.8
• 申請(qǐng)日: 2013-05-07
• 公開（公告）號(hào): CN203254417U
• 公開（公告）日: 2013-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱興龍;王超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/02
• 分類號(hào): B25J9/02
• 代理公司: 揚(yáng)州蘇中專利事務(wù)所(普通合伙) 32222
• 代理人: 孫忠明

1.一種三旋轉(zhuǎn)自由度解耦調(diào)整裝置，所述由裝置仰俯機(jī)構(gòu)、橫滾機(jī)構(gòu)、偏航機(jī)構(gòu)和支承機(jī)構(gòu)組成，其特征是，仰俯機(jī)構(gòu)中仰俯平板的兩腳與橫滾機(jī)構(gòu)中橫滾框的兩側(cè)分別經(jīng)仰俯銷軸銷接，偏航機(jī)構(gòu)中偏航架的兩側(cè)與橫滾機(jī)構(gòu)中橫滾框的另兩側(cè)分別經(jīng)橫滾銷軸銷接，支承機(jī)構(gòu)中的套筒固定在安裝板中，支承機(jī)構(gòu)中的連接軸與偏航機(jī)構(gòu)中的偏航架固定；仰俯機(jī)構(gòu)、橫滾機(jī)構(gòu)、偏航機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)軸線兩兩垂直，且交于空間一點(diǎn)；各機(jī)構(gòu)中的電機(jī)偏置，各電機(jī)輸出軸驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的螺桿運(yùn)動(dòng)，各螺桿與相應(yīng)的螺紋孔構(gòu)成螺紋副，螺紋副通過自鎖消除間隙。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三旋轉(zhuǎn)自由度解耦調(diào)整裝置，其特征是，所述仰俯機(jī)構(gòu)由仰俯平板、仰俯銷軸、仰俯電機(jī)、仰俯螺桿、仰俯鋼球及仰俯拉簧構(gòu)成；仰俯平板呈跨馬型，其兩側(cè)通過仰俯銷軸與橫滾機(jī)構(gòu)中橫滾框的兩側(cè)銷接；俯電機(jī)固定在橫滾機(jī)構(gòu)中的橫滾框一側(cè)，仰俯螺桿旋合在橫滾框一側(cè)的螺紋孔與螺桿的外螺紋構(gòu)成螺紋副，仰俯電機(jī)的輸出軸插入仰俯螺桿的內(nèi)孔中，仰俯鋼球置于仰俯螺桿內(nèi)孔上，其球面與仰俯平板接觸，仰俯拉簧一端固定在仰俯平板上，另一端固定在橫滾框上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三旋轉(zhuǎn)自由度解耦調(diào)整裝置，其特征是，所述橫滾機(jī)構(gòu)由橫滾框、橫滾銷軸、橫滾電機(jī)、橫滾螺桿、橫滾鋼球及橫滾拉簧構(gòu)成；橫滾框的另兩側(cè)通過橫滾銷軸與偏航機(jī)構(gòu)中的偏航架兩側(cè)銷接；橫滾電機(jī)固定在偏航機(jī)構(gòu)中的偏航架一側(cè)，橫滾螺桿旋合在偏航架上的螺紋孔與螺桿的外螺紋構(gòu)成螺紋副，橫滾電機(jī)的輸出軸插入橫滾螺桿的內(nèi)孔中，橫滾鋼球置于橫滾螺桿內(nèi)孔上，其球面與橫滾框接觸，橫滾拉簧一端固定在橫滾框上，另一端固定在偏航架上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三旋轉(zhuǎn)自由度解耦調(diào)整機(jī)構(gòu)裝置，其特征是，所述偏航機(jī)構(gòu)由偏航架、偏航電機(jī)、偏航螺桿、偏航鋼球及偏航拉簧構(gòu)成；偏航架呈槽型，其兩側(cè)通過橫滾銷軸與橫滾機(jī)構(gòu)中橫滾框的兩側(cè)銷接；偏航電機(jī)固定在支架上，支架固定在安裝板上，偏航螺桿旋合在支架上的螺紋孔與螺桿的外螺紋構(gòu)成螺紋副，偏航電機(jī)的輸出軸插入偏航螺桿的內(nèi)孔中，偏航鋼球置于偏航螺桿內(nèi)孔上，其球面與偏航架接觸，偏航拉簧一端固定在偏航架上，另一端固定在支架上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的三旋轉(zhuǎn)自由度解耦調(diào)整裝置，其特征是，所述支承機(jī)構(gòu)中的連接軸支承在一對(duì)軸承上，一對(duì)軸承之間有一隔套將其分開一定距離形成雙點(diǎn)支承，平螺母將軸承與隔套鎖緊在連接軸上，一雙軸承支承在套筒上，套筒安裝在安裝板上，法蘭安裝在套筒的底端，限制軸承的軸向移動(dòng)，所述偏航架通過連接軸支承在一對(duì)軸承上。