[實(shí)用新型]一種作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320229550.1
• 申請(qǐng)日: 2013-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN203282476U
• 公開（公告）日: 2013-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王振華;楊清義;劉立彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州博實(shí)機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)

在公知的技術(shù)領(lǐng)域，并聯(lián)機(jī)器人從20世紀(jì)80年代以來(lái)，成為機(jī)器人領(lǐng)域中的幾個(gè)研究熱點(diǎn)之一，美國(guó)、英國(guó)、日本、法國(guó)、德國(guó)、俄羅斯、韓國(guó)等國(guó)家的研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)先后開展了對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的研究。我國(guó)的燕山大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)、天津大學(xué)、中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所等單位先后開展了研究，并研制出多臺(tái)樣機(jī)，目前關(guān)于并聯(lián)機(jī)器入的研究開發(fā)和應(yīng)用正日益廣泛。

在市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)為主導(dǎo)的經(jīng)濟(jì)模式下，為了適應(yīng)快速變化的市場(chǎng)要求，對(duì)制造工具提出了新的要求，以作業(yè)型制造系統(tǒng)為代表的柔性加工系統(tǒng)正得到快速的發(fā)展。并聯(lián)裝備作為機(jī)床技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物,傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)機(jī)床和機(jī)器人結(jié)構(gòu)是各軸串聯(lián)的，承載能力弱，精度小運(yùn)動(dòng)慣性大等缺點(diǎn)，而并聯(lián)裝備本身無(wú)累積誤差的特點(diǎn)，決定了并聯(lián)裝備在作業(yè)型系統(tǒng)中的重要地位。作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人是在一般并聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)上加以改進(jìn)，在滿足工業(yè)應(yīng)用的同時(shí)兼顧機(jī)器人教學(xué)的需要、便于控制操作的一種小型并聯(lián)裝備。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是：克服傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)機(jī)床和機(jī)器人結(jié)構(gòu)由于是串聯(lián)結(jié)構(gòu)而產(chǎn)生承載能力弱、精度小、運(yùn)動(dòng)慣性大等缺點(diǎn)，提供一種作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人，包括上、下相對(duì)設(shè)置的支撐框架和下底座，在所述支撐框架和下底座之間設(shè)有支撐組件而構(gòu)成框體結(jié)構(gòu)，在所述支撐組件上安裝有驅(qū)動(dòng)裝置以及通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)而作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的滑塊，在所述框體結(jié)構(gòu)內(nèi)設(shè)有末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，且所述滑塊和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間設(shè)有連桿組件，在所述框體結(jié)構(gòu)的底部依次設(shè)有機(jī)器人支腿、固定底座和一體化電控柜。

進(jìn)一步的，作為一種具體的結(jié)構(gòu)形式，本實(shí)用新型中所述支撐組件具有三個(gè)均布設(shè)置的槽鋼立柱，在三個(gè)槽鋼立柱之間安裝有驅(qū)動(dòng)裝置，且所述作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人具有三個(gè)支撐組件，且三個(gè)支撐組件呈等邊三角形分布。

進(jìn)一步的，作為一種具體的驅(qū)動(dòng)形式，本實(shí)用新型所述驅(qū)動(dòng)裝置具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)、滾珠螺桿和滑塊，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器與滾珠螺桿傳動(dòng)連接，所述滾珠螺桿通過(guò)滾珠螺桿絲母與滑塊傳動(dòng)連接以實(shí)現(xiàn)滑塊的直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝在槽鋼立柱之間，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和滾珠螺桿分別通過(guò)電機(jī)固定板、軸承固定座與槽鋼立柱固定連接，且所述驅(qū)動(dòng)裝置具有與槽鋼立柱連為一體的支座。

進(jìn)一步的，為了整體結(jié)構(gòu)更加穩(wěn)定可靠，本實(shí)用新型對(duì)應(yīng)于所述支撐組件的位置在框體結(jié)構(gòu)的底部均設(shè)有機(jī)器人支腿。

進(jìn)一步的，作為一種具體的連接形式，本實(shí)用新型中所述連桿組件具有相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)虎克鉸,在所述兩個(gè)虎克鉸之間設(shè)有連桿，所述連桿的一端通過(guò)十字軸和固定虎克鉸與虎克鉸連接，另一端通過(guò)可繞連桿的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)虎克鉸與虎克鉸連接，且所述兩個(gè)虎克鉸分別與滑塊和末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)固定連接。

進(jìn)一步的，作為一種具體的結(jié)構(gòu)形式，本實(shí)用新型所述作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人具有6個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置分別驅(qū)動(dòng)6個(gè)滑塊，在每個(gè)滑塊與末端運(yùn)動(dòng)平臺(tái)之間均設(shè)有一個(gè)連桿組件，即每個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)一個(gè)連桿組件，且每?jī)蓚€(gè)驅(qū)動(dòng)裝置和每?jī)蓚€(gè)連桿組件構(gòu)成一組驅(qū)動(dòng)部件，三組驅(qū)動(dòng)部件呈等邊三角形分布。

進(jìn)一步的，為了便于夾持待加工物體，本實(shí)用新型在所述固定底座上設(shè)有用于夾緊工件的夾具。

進(jìn)一步的，考慮到線路的整齊美觀、便于后續(xù)的維護(hù)和保養(yǎng)，本實(shí)用新型所述作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人中的電纜依次經(jīng)由支撐組件、機(jī)器人支腿后匯集到固定底座上，所述固定底座由槽鋼焊接而成，且在固定底座上安裝有作業(yè)型桌面并聯(lián)機(jī)器人的航插盒，所述航插盒與一體化電控柜連接。

進(jìn)一步的，為了便于整體結(jié)構(gòu)的平移，本實(shí)用新型在所述一體化電控柜的下部設(shè)有滾輪。

本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)的機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、精度高、運(yùn)動(dòng)慣性小并且重復(fù)定位精度高兼顧機(jī)器人教學(xué)和工業(yè)應(yīng)用的特點(diǎn)。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型中驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型中連桿組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型的局部剖視的結(jié)構(gòu)示意圖；