[實用新型]一種并聯(lián)機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320209627.9
• 申請日: 2013-04-23
• 公開（公告）號: CN203210372U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發(fā)明（設計）人: 王衛(wèi)軍;申東翼;顧星;林寧
• 申請（專利權）人: 廣州中國科學院先進技術研究所
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳匯智容達專利商標事務所(普通合伙) 44238
• 代理人: 劉新年

技術領域

本實用新型涉及工業(yè)機器人領域，特別涉及一種并聯(lián)機器人。

背景技術

并聯(lián)機構（Parallel?Mechanism，簡稱PM），可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動的一種閉環(huán)機構。

并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在哲學上呈對立統(tǒng)一的關系，和串聯(lián)機器人相比較，并聯(lián)機器人具有以下特點：

（1）無累積誤差，精度較高；

（2）驅動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好；

（3）結構緊湊，剛度高，承載能力大；

（4）完全對稱的并聯(lián)機構具有較好的各向同性；

（5）工作空間較小。

根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度或者大載荷而無須很大工作空間的領域內(nèi)得到了廣泛應用。

電子、醫(yī)藥、包裝等輕工行業(yè)普遍存在對物料高速抓放操作的需求。現(xiàn)有的并聯(lián)機構一般包括機架、動平臺和兩對支鏈；在機架上安裝兩個伺服電機，動平臺通過兩個分支與機架連接，形成并聯(lián)閉環(huán)結構；兩個支鏈各含有兩個平行四邊形機構，分別作為驅動桿組和從動桿組，各運動件之間完全采用轉動鉸鏈連接；采用平行四邊形支鏈結構實現(xiàn)動平臺的二維平動。

在實現(xiàn)本實用新型的過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術至少存在以下問題：

現(xiàn)有機構具有局限性，機構每條支鏈各含兩組平行四邊形機構，結構復雜；各運動構件均在同一平面內(nèi)或平行于該平面，機構在垂直于運動平面方向上剛度較差。

實用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術的問題，本實用新型實施例提供了一種并聯(lián)機器人。所述技術方案如下：

本實用新型實施例提供了一種并聯(lián)機器人，所述并聯(lián)機器人包括靜平臺、動平臺、并聯(lián)安裝于所述靜平臺和所述動平臺之間的三個支鏈；所述三個支鏈由結構相同的第一支鏈、第二支鏈和第三支鏈構成；所述第一支鏈、所述第二支鏈和所述第三支鏈分別具有第一主動桿、第二主動桿和第三主動桿；所述第一支鏈、所述第二支鏈和所述第三支鏈兩兩互成相同角度等分布設于所在平面；所述第一主動桿、所述第二主動桿和所述第三主動桿分別設置有第一減重孔、第二減重孔和第三減重孔。

具體地，所述第一支鏈還具有設置在所述第一主動桿和所述動平臺之間的第一平行四邊形桿組；

所述第二支鏈還具有設置在所述第二主動桿和所述動平臺之間的第二平行四邊形桿組；

所述第三支鏈還具有設置在所述第三主動桿和所述動平臺之間的第三平行四邊形桿組。

具體地，所述第一平行四邊形桿組包括依次順序連接的第一轉軸、第一從動桿、第二轉軸、第二從動桿、設置于所述第一轉軸上的第一轉動副、設置于所述第二轉軸上的第二轉動副；

所述第一轉軸和所述第二轉軸相對平行設置，所述第一從動桿和所述第二從動桿相對平行設置；所述第一從動桿和所述第二從動桿結構完全相同。

具體地，所述第一從動桿一端設置有第一連接叉、第二連接叉、設置于所述第一連接叉和所述第二連接叉之間的鉸鏈銷；所述第一從動桿另一端設置有與此相同的結構。

詳細地，所述第一平行四邊形桿組一端由所述第一轉動副與所述第一主動桿連接，另一端由所述第二轉動副與動平臺本體連接；

所述第一轉動副的軸線與所述第二轉動副的軸線相互平行。

具體地，所述第一支鏈、所述第二支鏈和所述第三支鏈一端分別連接第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置，另一端分別與動平臺三個本體鉸接。

具體地，所述靜平臺設有第一驅動裝置、第二驅動裝置和第三驅動裝置，其兩兩互成120°。

優(yōu)選地，所述第一驅動裝置、所述第二驅動裝置和所述第三驅動裝置均為伺服馬達。

具體地，所述動平臺具有基座、沿所述基座向外延伸出三個本體，其兩兩互成120°；所述基座設有末端執(zhí)行器。

本實用新型實施例提供的技術方案帶來的有益效果是：

通過空間布置的三個支鏈來實現(xiàn)末端動平臺的二維移動，有效提高機構整體剛度，同時設置減重孔，有效的減少了支鏈的重量。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本實用新型實施例提供的并聯(lián)機器人結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例提供的并聯(lián)機器人A-A平面圖；

圖3是圖2中的I部結構剖視圖。