[發明專利]基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法

有效

• 申請號: 202110334231.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113085813B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 王曉晨;李玉芳;趙少安;董雪峰
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B60T13/66
• 分類號: B60T13/66;B60T13/74
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

本發明公開了基于I?Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法，包括得到駕駛員特性類型，選擇與駕駛員特性類型相符的個性化助力特性曲線；根據制動踏板行程，計算純液壓制動、再生制動以及電?液混合制動工況下的再生制動力目標值、液壓制動力目標值；將再生制動力經踏板解耦，得到I?Booster助力電機解耦電流；并根據制動工況得到ESP控制信號，包括減壓閥的狀態信號和泵電機的啟停信號；產生電機控制信號，控制I?Booster系統產生主缸推桿行程，實現制動助力功能；本發明使制動動作滿足駕駛員心理需求，提高了駕駛員的舒適度，提高了汽車的行駛安全性。

技術領域

本發明涉及汽車控制技術領域，尤其是一種基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法。

背景技術

當前，電動汽車很多使用以I-Booster為代表的電動助力制動系統，其助力器電機的扭矩可調，可以提供基礎助力、再生制動踏板力調節、主動制動等功能。在電動汽車中，電動助力制動系統如何與再生制動配合，為駕駛員提供安全可靠、一致性良好的制動踏板感覺成為必須解決的關鍵問題。此外，對于不同的駕駛員，制動行為習慣一般差別較大，對車輛制動系統的使用需求不一致，而目前電動助力制動系統的助力策略并不能根據駕駛員的不同特性進行實時調節，不能完全滿足個性化的需求。

有鑒于此，在進行電動助力制動系統開發時必須充分考慮駕駛員特性，在保證制動踏板感覺一致的基礎上，形成個性化的助力控制策略。

發明內容

本發明目的是提供一種基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法，以提供穩定的制動踏板感覺，實現“車適應人”的制動助力控制，滿足日益增長的人性化需求。

為了實現該目的，本發明一方面提供一種基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法，包括以下步驟：

采集制動踏板行程和行車制動數據，提取表征駕駛員特性的特征參數；利用已訓練好的BP神經網絡模型對所述表征駕駛員特性的特征參數進行辨識，得到駕駛員特性類型，選擇與所述駕駛員特性類型相符的個性化助力特性曲線；根據所述制動踏板行程，計算純液壓制動、再生制動以及電-液混合制動工況下的再生制動力目標值、液壓制動力目標值；將再生制動力經踏板解耦，得到I-Booster助力電機解耦電流；并根據制動工況得到ESP(Electronic Stability Program，車身電子穩定系統)控制信號，包括減壓閥的狀態信號和泵電機的啟停信號；根據所述制動踏板行程、所述I-Booster助力電機解耦電流和所述個性化助力特性曲線，產生電機控制信號，控制I-Booster系統產生主缸推桿行程，實現制動助力功能。

進一步的，所述行車制動數據包括主車的縱向車速、縱向加速度、制動主缸壓力及電池狀態、前車的縱向車速、主車與前車的相對距離。

進一步的，所述表征駕駛員特性的特征參數包括：主車的縱向加速度、制動主缸壓力、主車與前車的縱向相對速度、主車與前車的相對距離。

進一步的，所述根據所述制動踏板行程，計算純液壓制動、再生制動以及電-液混合制動工況下的再生制動力目標值、液壓制動力目標值具體為：計算再生制動力下門限值z₀，當制動強度小于z₀時，僅存在再生制動，所有制動力由整車驅動電機提供；當制動強度大于z₀時，液壓制動開始起作用；當制動強度超過再生制動力上門限值時，僅存在液壓制動；根據所述制動強度的大小完成前后軸制動力分配，結合單軸再生制動力的上、下門限值，進行電-液制動力的重新分配，得到每一軸上再生制動力和液壓制動力的大小。

進一步的，所述I-Booster助力電機解耦電流由以下公式計算得到