[實用新型]面向激光精密加工的機器人手腕

有效

• 申請號: 201320209235.2
• 申請日: 2013-04-23
• 公開（公告）號: CN203197916U
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 朱思俊;孫元;李晨杰;朱天旭
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B23K26/38
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：包括實現Y軸轉動的A軸部件以及實現Z軸轉動的B軸部件，其中A軸部件包括A軸框架、第一減速電機（3）及外連軸（5），所述A軸框架與機器人手臂相連，所述第一減速電機（3）安裝在A軸框架上，該第一減速電機（3）的主軸通過所述外連軸（5）與B軸部件連接、帶動B軸部件實現Y軸轉動；所述B軸部件包括B軸框架及分別安裝在B軸框架上的第二減速電機（9）、錐齒輪換向機構（10）和帶輪傳動機構（13），B軸框架與所述外連軸（5）相連，所述第二減速電機（9）通過錐齒輪換向機構（10）與帶輪傳動機構（13）的一端連動，所述帶輪傳動機構（13）的另一端與執行器連接、帶動該執行器實現Z軸轉動。

2.按權利要求1所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述A軸框架包括手臂連接板（2）及A軸連接件（4），其中手臂連接板（2）安裝在機器人手臂上，A軸連接件（4）垂直固接在所述手臂連接板（2）的一端；所述第一減速電機（3）安裝在A軸連接件（4）上，第一減速電機（3）的主軸穿過該A軸連接件（4）、與所述外連軸（5）相連。

3.按權利要求1或2所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述A軸框架上安裝有A軸外罩板（1），所述第一減速電機（3）密封于該A軸外罩板（1）內。

4.按權利要求1所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述B軸框架包括B軸連接板（6）及B軸固定板（8），其中B軸連接板（6）與所述外連軸（5）相連，B軸固定板（8）固接在B軸連接板（6）的一端；所述第二減速電機（9）、錐齒輪換向機構（10）及帶輪傳動機構（13）分別安裝在B軸固定板（8）上。

5.按權利要求4所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述B軸連接板（6）及B軸固定板（8）之間連接有支撐壘板（7）。

6.按權利要求4所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述錐齒輪換向機構（10）包括第一錐齒輪、第二錐齒輪及外殼，其中外殼安裝在B軸固定板（8）上，所述第一錐齒輪連接于第二減速電機（9）的主軸，第二錐齒輪的齒輪軸通過軸承轉動安裝在所述機殼內，該第二錐齒輪與第一錐齒輪嚙合傳動；所述第二錐齒輪的齒輪軸穿過B軸固定板，與所述帶輪傳動機構（13）的一端連動。

7.按權利要求1或4所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述B軸框架上安裝有B軸外罩板（11），所述第二減速電機（9）及錐齒輪換向機構（10）密封于該B軸外罩板（11）內。

8.按權利要求1或4所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述B軸框架上設有帶輪防護罩（12），所述帶輪傳動機構（13）位于該帶輪防護罩（12）內。

9.按權利要求8所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述帶輪傳動機構包括第一帶輪（15）、第二帶輪（16）及齒輪帶（17），其中第一帶輪（15）與所述錐齒輪換向機構（10）連動，第二帶輪（16）的輪軸轉動安裝在B軸框架上，并由B軸框架穿過、連接所述執行器，所述第一帶輪（15）與第二帶輪（16）之間通過齒輪帶（17）相連。

10.按權利要求1所述面向激光精密加工的機器人手腕，其特征在于：所述第一減速電機（3）主軸的軸向中心線、即Y軸，與執行器轉動的轉動軸、即Z軸，相互垂直相交。