[實用新型]機械手控制系統

有效

• 申請號: 201320203087.3
• 申請日: 2013-04-22
• 公開（公告）號: CN203245885U
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 王安基
• 申請（專利權）人: 青島嘉龍自動化設備有限公司
• 主分類號: B25J9/20
• 分類號: B25J9/20;B25J9/08
• 代理公司: 北京雙收知識產權代理有限公司 11241
• 代理人: 陳磊

1.一種機械手控制系統，其特征在于：包括

控制機械手運動軌跡的仿真手柄組件；

將仿真手柄組件運動狀態轉化成可識別電信號的液壓轉換裝置；

控制機械手運動的動力裝置；

接收電信號、并根據電信號控制動力裝置運動的信息處理裝置。

2.如權利要求1所述的機械手控制系統，其特征在于：

所述的仿真手柄組件包括手柄、與手柄連接的連桿結構，所述的連桿結構為伸縮連桿、升降連桿、主連桿與手臂形成的平行四連桿結構，所述的手柄安裝在手臂上。

3.如權利要求1或2所述的機械手控制系統，其特征在于：

所述的液壓轉換裝置包括與連桿結構連接的執行裝置和仿真手柄運動數據檢測裝置；

所述的執行裝置包括升降反饋油缸和伸縮反饋油缸，所述的升降反饋油缸一端鉸接在升降連桿上，一端鉸接在機座上；所述的伸縮反饋油缸一端鉸接在主連桿上，一端鉸接在機座上；

所述的仿真手柄運動數據檢測裝置為安裝在升降反饋油缸和伸縮反饋油缸內的位移傳感器，或者為安裝在與升降反饋油缸和伸縮反饋油缸缸體或缸桿連接的連桿軸向方向上的連桿旋轉角度檢測裝置。

4.如權利要求3所述的機械手控制系統，其特征在于：

所述的執行裝置還包括固定在機座上的回轉組件，所述的回轉組件包括固定在機座上的回轉支撐、穿過回轉支撐的固定軸，固定軸上安裝回轉反饋角度檢測裝置。

5.如權利要求1或2所述的機械手控制系統，其特征在于：

所述的動力裝置包括與機械手連接的執行結構及檢測機械手運動數據并反饋給信息處理裝置的機械手運動數據檢測裝置；

所述的執行結構包括與機械手連接的連桿結構、與連桿結構連接的升降油缸和伸縮油缸；

所述的連桿結構包括三套平行四連桿結構，分別為：下后臂、下聯板、中后臂和下前臂共同構成第一平行四連桿結構，下后臂的一端與下聯板的第一端鉸接，下聯板的第二端和中后臂的一端鉸接，鉸接軸安裝在回轉工作臺上，中后臂的另一端和下前臂的一端鉸接，鉸接軸安裝在上聯板的第一端，下前臂的中間部位與下后臂的另一端鉸接；下前臂、聯板、上前臂和上聯板共同構成第二平行四連桿結構，下前臂的另一端與聯板的一端鉸接，聯板的另一端與上前臂的一端鉸接，上前臂的另一端與上聯板的第二端鉸接；回轉工作臺、上后臂、上聯板和中后臂共同構成第三平行四連桿結構，上后臂的一端與回轉工作臺鉸接，另一端與上聯板的第三端鉸接；機械手安裝在聯板上；

所述的升降油缸的缸體鉸接在回轉工作臺上，缸桿與下聯板的第三端鉸接；伸縮油缸的缸體鉸接在回轉工作臺上，缸桿與中后臂的下側鉸接。

6.如權利要求5所述的機械手控制系統，其特征在于：

所述的執行結構還包括安裝在回轉工作臺上并驅動回轉工作臺旋轉的液壓馬達。

7.如權利要求5所述的機械手控制系統，其特征在于：

所述的機械手運動數據檢測裝置為安裝在升降油缸和伸縮油缸內的位移傳感器，或者為安裝在與升降油缸和伸縮油缸缸體或缸桿連接的連桿軸向方向上的連桿旋轉角度檢測裝置。

8.如權利要求1或2所述的機械手控制系統，其特征在于：

所述的信息處理裝置包括CPU控制模塊、與CPU控制模塊連接并接收電信號的比例閥，比例閥分別與液壓轉換裝置和動力裝置連接；

所述的CPU控制模塊包括設定值和實際值的偏差運算模塊、偏差微分模塊、速度PID運算模塊、速度與電壓的線性補償模塊，所述的偏差運算模塊分別連接仿真手柄運動數據檢測裝置和機械手運動數據檢測裝置，所述的速度與電壓的線性補償模塊連接比例閥；

所述的比例閥安裝在液壓站上，包括升降比例閥、伸縮比例閥；所述的升降反饋油缸與升降油缸的有桿腔均連接升降比例閥的B口，所述的升降反饋油缸與升降油缸的無桿腔均連接升降比例閥的A口，所述的伸縮反饋油缸與伸縮油缸的有桿腔均連接伸縮比例閥的B口，伸縮反饋油缸與伸縮油缸的無桿腔均連接伸縮比例閥的A口。

9.如權利要求8所述的機械手控制系統，其特征在于：

所述的比例閥還包括安裝在液壓站上的回轉比例閥，所述的回轉比例閥連接液壓馬達的油口，液壓馬達上有回轉角度檢測裝置。