[實(shí)用新型]基于帶電源隔離的CAN總線的蛇形機(jī)器人通信系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201320199338.5
• 申請(qǐng)日: 2013-04-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN203219319U
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-09-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏武;陳然;何振勇;趙亦璇
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): H04L12/40
• 分類(lèi)號(hào): H04L12/40;H04L12/10;E01D22/00;E01D11/04
• 代理公司: 廣州粵高專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 何淑珍

1.基于帶電源隔離的CAN總線的蛇形機(jī)器人通信系統(tǒng)，其特征在于：包括兩根兩端并聯(lián)有電阻1的差動(dòng)信號(hào)線CAN_H4和CAN_L5、1個(gè)蛇頭節(jié)點(diǎn)、和25個(gè)蛇體節(jié)點(diǎn)，每個(gè)蛇體節(jié)點(diǎn)都包含一個(gè)CAN收發(fā)器和一個(gè)MCU，以及一個(gè)為CAN收發(fā)器和MCU供電的電源模塊；所述節(jié)點(diǎn)內(nèi)部采用MCU與CAN收發(fā)器通信，MCU根據(jù)通信數(shù)據(jù)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，其中蛇頭節(jié)點(diǎn)作為主控制器，蛇體節(jié)點(diǎn)作為從控制器，所有節(jié)點(diǎn)都連接在差動(dòng)信號(hào)線CAN_H和CAN_L上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于帶電源隔離的CAN總線的蛇形機(jī)器人通信系統(tǒng)，其特征在于：所述的CAN收發(fā)器為ISO1050芯片，MCU為STM32F103B芯片，所述電源模塊包括依次連接的REG114EA-3.3及B0305S-1W，其中，

REG114EA-3.3芯片的Vout端分別與B0305S-1W芯片的Vin端、ISO1050芯片的Vcc1端及STM32F103B芯片的電壓輸入端相連接；

B0305S-1W芯片的+Vo端與ISO1050芯片的Vcc2端相連接；

ISO1050芯片的CHNH端及CHNL端分別與差動(dòng)信號(hào)線CAN_H和CAN_L相連接，ISO1050芯片的RXD端及TXD端分別與TM32F103B芯片的CHNRX端及CHATX端相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于帶電源隔離的CAN總線的蛇形機(jī)器人通信系統(tǒng)，其特征在于：

所述ISO1050芯片的Vcc1端與GND1端之間還并聯(lián)有起濾波作用的電容C3；

所述ISO1050芯片的RXD端與TM32F103B芯片的CHNRX端之間設(shè)置有電阻R1，R1與ISO1050芯片的GND1端之間并聯(lián)一個(gè)電容C1；

所述ISO1050芯片的TXD端與TM32F103B芯片的CHNTX端之間設(shè)置有電阻R2，R2與ISO1050芯片的GND1端之間并聯(lián)一個(gè)電容C2。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于帶電源隔離的CAN總線的蛇形機(jī)器人通信系統(tǒng)，其特征在于：所述REG114EA-3.3芯片輸入電壓為8V，?此輸入電壓的正極與REG114EA-3.3芯片的GND4端之間并聯(lián)一個(gè)電容C4，輸入電壓的正極與REG114EA-3.3芯片的1、2引腳相連，?GND4端與REG114EA-3.3芯片的5、6、7、8引腳相連，REG114EA-3.3芯片的4引腳懸空，3腳引輸出3.3V電壓，3腳引與GND4端之間并聯(lián)電容C5和C6后與芯片B0305S-1W的Vin端相連，GND4端與芯片B0305S-1W的GND端相連，B0305S-1W芯片的-Vo端與GND3相連接，B0305S-1W芯片的+Vo端輸出以GND3為參考電壓的5V電壓，此5V電壓與GND3端之間并聯(lián)電容C7和電阻R3后作為ISO1050芯片的供電電壓。