[實用新型]一種新型箱式抓手

有效

• 申請號: 201320199111.0
• 申請日: 2013-04-18
• 公開（公告）號: CN203210374U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 岳強
• 申請（專利權）人: 岳強
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種機器人，具體涉及一種新型箱式抓手。

背景技術

工業機器人在我國工業領域的應用越來越廣泛，隨著機器人的普及，機器人抓手的動作往往不夠靈活，受到許多限制，特別在碼垛和搬運行業的應用水平難以發揮應有的優勢。

發明內容

本實用新型克服現有技術的不足，提出了一種新型箱式抓手，所述新型箱式抓手靈活性高，機械動作準確、精度高，實用效果好。

本實用新型的技術方案為，一種新型箱式抓手，包括固定裝置、左右氣缸，所述固定裝置設置在調幅抓手的上部，在固定裝置的下方設有上下氣缸，在固定裝置兩側面分別設有加熱控制器和聯動電機，在聯動電機的下方設有左右氣缸和抓手支撐機構，在所述抓手支撐機構上設有張開轉盤，所述張開轉盤通過機械嚙合機構與左右氣缸的活塞相連接，在所述抓手支撐機構上設有抓手臂，在抓手臂的下方設有抓手，在所述抓手臂的內部設有伸縮氣缸，在所述左右氣缸、上下氣缸和伸縮氣缸上分別設有加熱裝置，所述加熱裝置與所述加熱控制器相連接。

所述加熱裝置為電加熱裝置。纏繞在氣缸和氣缸連接的氣管上，防止壓縮氣體中冷凝水進入氣缸，缸套磨損報廢。

所述聯動電機通過機械傳動裝置與抓手支撐機構相連接。

所述上下氣缸的一端設置在固定裝置上，其另一端通過緊固機構與橫梁連接在一起。

抓手的一端與伸縮氣缸相連接。

本實用新型的有益效果：

1)本實用新型具有4個自由度，實用性強。

2)本實用新型設有加熱裝置，可在寒冷的冬天工作，控制精度高，適用性強。

3)本實用新型結構合理，方便控制，效果好。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖2是圖1的俯視結構示意圖。

圖中，1、固定裝置；2、左右氣缸；3、聯動電機；4、抓手支撐機構；5、張開轉盤；6、伸縮氣缸；7、抓手；8、橫梁；9、上下氣缸；10、抓手臂；11、加熱控制器。

具體實施方式

參見圖1和圖2所示，本實用新型包括橫梁8、固定裝置1和左右氣缸2，所述固定裝置1設置在橫梁8的上部，固定裝置1與安裝在其上方的機器人的手臂連接，在固定裝置1的下方設有上下氣缸9，所述上下氣缸9的一端設置在固定裝置1上，其另一端通過緊固機構與橫梁8連接在一起。當上下氣缸9工作時，橫梁8隨上下氣缸9做上下運動。

在固定裝置1兩側面分別設有加熱控制器11和聯動電機3，聯動電機3固定在橫梁8上，在聯動電機3的下方設有左右氣缸2和抓手支撐機構4，所述聯動電機3通過機械傳動裝置與抓手支撐機構4相連接。當聯動電機3啟動時，抓手支撐機構3在聯動電機3的驅動下能左右移動，，在所述左右氣缸2、上下氣缸9和伸縮氣缸6上分別設有加熱裝置，所述加熱裝置與所述加熱控制器11相連接。所述加熱裝置為電加熱裝置。所述加熱裝置分別纏繞在與左右氣缸2、上下氣缸9和伸縮氣缸6相連接的氣管上，防止壓縮氣體中冷凝水進入各個氣缸，缸套磨損報廢。

在所述抓手支撐機構4上設有張開轉盤5，所述張開轉盤5通過機械嚙合機構與左右氣缸2的活塞相連接，當左右氣缸工作時，張開轉盤5在氣缸的推動下做旋轉運動，從而使得抓手支撐機構4張開或閉合，在所述抓手支撐機構4上設有抓手臂10，在抓手臂10的下方設有抓手7，在所述抓手臂10的內部設有伸縮氣缸6，抓手7的一端與伸縮氣缸6相連接，當伸縮氣缸6工作時，抓手7能在抓手臂10上伸縮。

本實用新型在橫梁8的下方可以配備多個抓手，每個抓手能獨立運動，具有上下、左右、開合和伸縮等4個自由度，以便適應多種情況。