[實用新型]可滾動前進的六足機器人

有效

• 申請號: 201320198578.3
• 申請日: 2013-04-19
• 公開（公告）號: CN203172754U
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 張海龍;張先彪;周威;尹婷婷;孟珂;劉春杰;楊樂
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 王立文

1.一種可滾動前進的六足機器人，其特征在于：包括六邊形的整機支架（1），固定安裝于整機支架（1）正上方的控制與檢測模塊（2）以及分別固定于整機支架（1）的六個側邊的六只足部機構（3、4、5、6、7、8），其中六只足部機構（3、4、5、6、7、8）的結構形式相同，均包括上肢機構（A）、中段機構（B）和下肢機構（C）。

2.根據權利要求1所示的一種可滾動前進的六足機器人，其特征在于：

所述的上肢機構（A）由上肢伺服舵機（9）、上肢動力輸出法蘭（10）、上肢與中段連接件（11）、帶法蘭支撐軸（12）、軸承組件（13）和軸承支架（14）組成；高扭矩的上肢伺服舵機（9）通過上肢動力輸出法蘭（10）帶動上肢與中段連接件（11）轉動；帶法蘭支撐軸（12）的法蘭端和上肢與中段連接件（11）固定連接；帶法蘭支撐軸（12）的軸端與軸承組件（13）的軸承內圈配合；軸承組件（13）通過角型材的軸承支架（14）和整機支架（14）固連。

3.根據權利要求1所示的一種可滾動前進的六足機器人，其特征在于：

所述的中段機構（B）由中段驅動舵機（15）、中段支撐軸承（16）、中段與下肢連接件（17）和中段動力輸出法蘭（18）組成；中段支撐舵機（15）橫向布置；中段驅動舵機（15）的動力通過中段動力輸出法蘭（18）輸出；中段與下肢連接件（17）在中段驅動舵機（15）的輸出軸向有兩處和其相連，其中，中段動力輸出法蘭（18）帶動中段與下肢連接件（17）橫向轉動，中段支撐軸承（16）負責支撐。

4.根據權利要求1所示的一種可滾動前進的六足機器人，其特征在于：

所述的下肢機構（C）由下肢驅動舵機（19）、下肢動力輸出法蘭（20）和下肢雙向足（21）組成；下肢驅動舵機（19）通過下肢動力輸出法蘭（20）帶動下肢雙向足（21）運動；下肢雙向足（21）關于下肢驅動舵機（19）對稱；當進入滾動行走模式時，下肢雙向足（21）的外部長端著地。

5.根據權利要求1所示的一種可滾動前進的六足機器人，其特征在于：

所述的控制與檢測模塊（2）包括全向視覺的CMOS攝像頭（2-1）、硬件視覺處理模塊（2-2）、中央控制器（2-3）、慣性測量單元（2-4）以及無線通信單元（2-5）；

CMOS攝像頭（2-1）將采集到的周圍環境信息傳遞給具有硬件視頻壓縮功能的硬件視覺處理模塊（2-2），進行視頻處理后，將路況信息傳輸給中央控制器（2-3）；

慣性測量單元（2-4）采集的運動信息，并傳輸給中央控制器（2-3）；

無線通信單元（2-5）用于接收和發送控制指令；

中央控制器（2-3）根據硬件視覺處理模塊（2-2）和慣性測量單元（2-4）傳遞過來的信息自行輸出驅動指令，或者根據無線通信單元（2-5）接收到的人工控制指令，控制各個伺服舵機動作，進而使各個腿移動相應的角度。