[實用新型]不觸地、可穿戴且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置

有效

• 申請號: 201320186797.X
• 申請日: 2013-04-15
• 公開（公告）號: CN203662948U
• 公開（公告）日: 2014-06-25
• 發明（設計）人: V.帕托格魯
• 申請（專利權）人: 薩班吉大學
• 主分類號: A61F2/66
• 分類號: A61F2/66;A61H3/00;A61B5/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 原紹輝;何逵游

1.一種不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，包括：

基座平臺，其面對著操作者的腿，

運動平臺，其面對著操作者的腳，

連接構件，其連接著所述基座平臺與所述運動平臺，

關節構件，其將所述連接構件連接到所述運動平臺。

2.根據權利要求1所述的不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，其特征在于，所述關節構件為可重構的關節，其中在解鎖位置，所述可重構的關節能繞兩個軸線自由地旋轉，其中所述第一軸線在所述基板的切向，而所述第二軸線垂直于所述基板。

3.根據權利要求2所述的不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，其特征在于，當所述可重構的關節解鎖時，系列轉動關節充當繞所希望的所述軸線旋轉的一種萬向關節。

4.根據權利要求2所述的不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，其特征在于，當第二關節軸線鎖定時，所述可重構的關節受到約束以充當轉動關節，其只繞第一軸線自由旋轉。

5.根據權利要求1所述的不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，其特征在于，所述可重構的關節允許能夠實現將一種三分支萬向、棱柱形、球形機構重構為一種三分支轉動、棱柱形、球形機構并且允許能夠實現將一種三分支轉動、棱柱形、球形機構重構為一種三分支萬向、棱柱形、球形機構，在所述三分支萬向、棱柱形、球形機構中，所述裝置用作RoM/力量增強鍛煉裝置；在所述三分支轉動、棱柱形、球形機構中，所述裝置用作平衡/本體感覺鍛煉裝置。

6.根據權利要求5所述的不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，其特征在于，當所述可重構的關節處于鎖定位置時表現為一種轉動關節，且其旋轉軸線沿著所述基座平臺的切線定向。

7.根據權利要求1所述的不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，其特征在于，所述連接構件包括一種驅動單元和一種運動元件。

8.根據權利要求1所述的不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，其還包括控制單元和至少兩個傳感器。

9.根據權利要求1所述的不觸地的、可穿戴的并且可重構的腳踝治療和測量外骨骼裝置，其還包括一種具有扭矩觀察器的魯棒位置控制器。