[實用新型]移動機器人用輪履復合式行走機構

有效

• 申請號: 201320166516.4
• 申請日: 2013-04-07
• 公開（公告）號: CN203142830U
• 公開（公告）日: 2013-08-21
• 發明（設計）人: 田海波;馬宏偉;寇發榮;王勇智;薛旭升;毛清華;尚萬峰;李愛民
• 申請（專利權）人: 西安科技大學
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 西安創知專利事務所 61213
• 代理人: 馬斌

技術領域

本實用新型涉及一種行走機構，特別是涉及一種移動機器人用輪履復合式行走機構。

背景技術

移動機器人是機器人技術領域的重要分支，可以大大拓寬人類的工作空間，具有很好的應用前景。目前的移動機器人行走機構大多為履帶式或輪式，不能適應復雜多變的野外或地下工作環境的要求。尤其是在不便于遙控操作的地下或外空間工作時，移動機器人的運動效率很低，通過障礙的能力很差，穩定性也不好，影響了探測或搜救任務的完成。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服上述現有技術中的不足，提供一種移動機器人用輪履復合式行走機構。該移動機器人用輪履復合式行走機構能夠實現履帶機構和行走輪機構之間的轉換，從而使履帶機構和行走輪機構能夠發揮各走的優點，其實用性強，使用效果好，便于推廣應用。

為實現上述目的，本實用新型采用的技術方案是：移動機器人用輪履復合式行走機構，其特征在于：包括設置在移動機器人機架上的履帶機構和行走輪機構；所述履帶機構包括履帶一和履帶二，所述機架上安裝有用于驅動履帶一的履帶電機一和用于驅動履帶二的履帶電機二；所述行走輪機構包括行走輪一、行走輪二、行走輪三和行走輪四，所述行走輪一、行走輪二、行走輪三和行走輪四均通過支撐桿一一對應連接有轉換機構一、轉換機構二、轉換機構三和轉換機構四，所述轉換機構一和所述轉換機構三之間設置有用于帶動轉換機構一和所述轉換機構三進而使所述履帶機構和行走輪機構相互轉換的橫桿一，所述轉換機構二和所述轉換機構四之間設置有用于帶動轉換機構二和所述轉換機構四進而使所述履帶機構和行走輪機構相互轉換的橫桿二，所述機架上且位于橫桿一和橫桿二之間設置有轉換電機，所述轉換電機的輸出軸連接有用于帶動橫桿一和橫桿二相向運動或背向運動的聯動機構。

上述的移動機器人用輪履復合式行走機構，其特征在于：所述轉換機構一、轉換機構二、轉換機構三和轉換機構四均包括拉桿一、拉桿二和滑塊，所述拉桿一位于拉桿二的上方；所述支撐桿的上端與拉桿一的一端相鉸接，所述拉桿一的另一端鉸接在機架上，所述拉桿二的一端鉸接在機架上，所述拉桿二的另一端鉸接在支撐桿上，所述滑塊套在拉桿二上；所述橫桿一的一端與轉換機構一上的滑塊相連接，所述橫桿一的另一端與所述轉換機構三上的滑塊相連接；所述橫桿二的一端與轉換機構二上的滑塊相連接，所述橫桿二的另一端與所述轉換機構四上的滑塊相連接。

上述的移動機器人用輪履復合式行走機構，其特征在于：所述聯動機構包括設置在轉換電機與橫桿一之間的連桿一、設置在轉換電機與橫桿二之間的連桿二和安裝在轉換電機輸出軸上的曲柄，所述曲柄的中部與轉換電機輸出軸的端部相連接，所述曲柄的一端與連桿一的一端鉸接，所述連桿一的另一端與橫桿一的中部鉸接，所述曲柄的另一端與連桿二的一端鉸接，所述連桿二的另一端與橫桿二的中部鉸接。

上述的移動機器人用輪履復合式行走機構，其特征在于：所述機架上設置有用于限制拉桿一轉動角度的限位塊一和限位塊二，所述限位塊一位于拉桿一的上方，所述限位塊二位于拉桿一的下方。

上述的移動機器人用輪履復合式行走機構，其特征在于：包括行走控制系統，所述行走控制系統包括用于探測移動機器人前方障礙物的壓力傳感器一、用于探測移動機器人后方障礙物的壓力傳感器二和用于探測移動機器人下方障礙物的壓力傳感器三，以及控制器，所述控制器的輸入端與壓力傳感器一、壓力傳感器二和壓力傳感器三相接，所述控制器的輸出端與轉換電機驅動模塊相接，所述轉換電機驅動模塊和轉換電機相接。

本實用新型與現有技術相比具有以下優點：

1、本實用新型的結構簡單，設計新穎合理。

2、本實用新型通過履帶機構和行走輪機構的相互轉換，能夠充分發揮履帶機構的爬坡能力和行走輪機構的靈活機動的優點，使履帶機構和行走輪機構能夠揚長避短。

3、本實用新型通過設置限位塊一和限位塊二，將拉桿一的轉動角度限制在一定范圍內，為轉換機構一、轉換機構二、轉換機構三和轉換機構四的有效工作提供了保障，使行走輪機構能夠穩定的運行。

4、本實用新型通過設置轉換控制系統，實現了履帶機構和行走輪機構的自動轉換，使移動機器人的智能化程度提高。

5、本實用新型的實現成本低，使用效果好，便于推廣使用。

綜上所述，本實用新型結構簡單，設計新穎合理，工作可靠性高，使用壽命長，實用性強，使用效果好，便于推廣使用。

下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

圖1為本實用新型的主視圖。

圖2為圖1的俯視圖。

圖3為本實用新型行走輪機構收起時的狀態參考圖。