[實用新型]仿生六輪腿全驅動行走機構

有效

• 申請號: 201320154186.7
• 申請日: 2013-03-31
• 公開（公告）號: CN203211417U
• 公開（公告）日: 2013-09-25
• 發明（設計）人: 洪哲浩;周平章;李靜;宋承斌
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 齊安全;胡景陽

1.一種仿生六輪腿全驅動行走機構，包括輪腿行走機械部分，其特征在于，所述的輪腿行走機械部分包括前車架（1）、后車架（9）、中部自由度關節裝置、輪腿與驅動組合體；

所述的輪腿是指前左輪腿（5）、中左輪腿（6）、后左輪腿（10）、后右輪腿（16）、中右輪腿（19）與前右輪腿（26）；

所述的驅動組合體是指前左驅動組合體、中左驅動組合體、后左驅動組合體、后右驅動組合體、中右驅動組合體與前右驅動組合體；

中部自由度關節裝置固定安裝于后車架（9）前端底板的中間位置，前車架（1）的后端插入后車架（9）前端的開口之間，并采用中部自由度關節裝置中的連接桿（23）將兩者轉動連接，前左驅動組合體安裝在前車架（1）的前左處并與前左輪腿（5）固定連接，前右驅動組合體安裝在前車架（1）的前右處并與前右輪腿（26）固定連接，中左驅動組合體安裝在后車架（9）的前左處并與中左輪腿（6）固定連接，后左驅動組合體安裝在后車架（9）的后左處并與后左輪腿（10）固定連接，后右驅動組合體安裝在后車架（9）的后右處并與后右輪腿（16）固定連接，中右驅動組合體安裝在后車架（9）的前右處并與中右輪腿（19）固定連接。

2.按照權利要求1所述的仿生六輪腿全驅動行走機構，其特征在于，所述的前左驅動組合體包括前左電機（2）、前左測速碼盤（3）與前左超越離合器（4）；中左驅動組合體包括中左電機（32）、中左測速碼盤（8）與中左超越離合器（7）；后左驅動組合體包括后左電機（13）、后左測速碼盤（12）與后左超越離合器（11）；后右驅動組合體包括后右電機（15）、后右測速碼盤（18）與后右超越離合器（17）；中右驅動組合體包括中右電機（22）、中右測速碼盤（20）與中右超越離合器（21）；前右驅動組合體包括前右電機（29）、前右測速碼盤（28）與前右超越離合器（27）；前左驅動組合體、中左驅動組合體與后左驅動組合體的結構相同，后右驅動組合體、中右驅動組合體與前右驅動組合體的結構相同，右側三個驅動組合體與左側三個驅動組合體為鏡像對稱；前左測速碼盤（3）套裝在前左電機（2）的輸出軸上為固定連接，前左電機（2）的輸出軸與前左超越離合器（4）的輸入端固定連接，前左超越離合器（4）的輸出端采用法蘭盤（33）與螺釘（39）和前左輪腿（5）固定連接。

3.按照權利要求1所述的仿生六輪腿全驅動行走機構，其特征在于，所述的中部自由度關節裝置由連接桿（23）、蝸桿（24）、蝸輪（25）、支座（31）、1號滾針軸承（40）、2號滾針軸承（41）與2個結構相同的3號滾針軸承（42）組成；

所述的連接桿（23）是以中心為對稱的階梯軸類件，連接桿（23）的中心位置加工有用于安裝蝸輪（25）的鍵槽，鍵槽的兩側設置有與前車架（1）后端連接的正六棱柱體，兩正六棱柱體的外端是用于安裝和后車架（9）轉動連接的1號滾針軸承（40）與2號滾針軸承（41）的圓柱體；

蝸輪（25）套裝在水平放置的連接桿（23）的中心處并采用平鍵連接，蝸桿（24）采用兩個結構相同的3號滾針軸承（42）垂直地安裝在支座（31）上的兩個軸承孔內為轉動連接，蝸輪（25）與蝸桿（24）嚙合連接。

4.按照權利要求1所述的仿生六輪腿全驅動行走機構，其特征在于，所述的前左輪腿（5）、中左輪腿（6）與后左輪腿（10）結構相同，后右輪腿（16）、中右輪腿（19）與前右輪腿（26）結構相同，6個輪腿皆由三個結構相同的腿與輪轂組成，每個腿成L形，三個腿均勻地分布在輪轂的周圍并與輪轂連成一體，即相鄰兩個腿之間的夾角為120度，每個腿占有60度圓心角的位置，輪轂的中心處設置有階梯通孔，小通孔的周圍均勻地分布有用于安裝法蘭盤（33）的螺紋通孔。

5.按照權利要求1所述的仿生六輪腿全驅動行走機構，其特征在于，所述的前左輪腿（5）、后左輪腿（10）和中右輪腿（19）在平路上具有相同的步態，中左輪腿（6）、后右輪腿（16）和前右輪腿（26）在平路上具有相同的步態，而這兩組輪腿之間的相位差為60度。