[實用新型]一種改進型Delta并聯機構機器人

有效

• 申請號: 201320143649.X
• 申請日: 2013-03-27
• 公開（公告）號: CN203171620U
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 康存鋒;馮丹;朱響年;黃旭東;張超;臧純
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 魏聿珠

1.一種改進型Delta并聯機器人，其特征在于：其機械部分包括三組電動直線導軌，三個步進電機，三組平行四邊形支鏈，動平臺，定平臺；所述的三組電動直線導軌在水平面上的投影夾角均為120°，在周向均勻布置，三組導軌與水平面夾角為45°，三組電動直線導軌中心線匯聚于一點；三組步進電機分別放置在直線導軌的底部，固定在定平臺上，分別帶動三組直線導軌上的連接件使連接件沿直線導軌的方向運動；連桿的一端分別與分別與三組直線導軌上的連接件通過球鉸相互鉸接，另一端與動平臺通過球鉸相互鉸接，分別組成三組平行四邊形支鏈，在連接件沿導軌運動時，帶動平行四邊形支鏈運動，從而帶動動平臺運動。?

2.根據權利要求1所述的一種改進型Delta并聯機器人，其特征在于：其還包括控制部分；所述的控制部分包括倍福2521-0024高速運動控制模塊，與所述控制模塊相連的三個步進電機驅動器，為所述控制模塊和步進電機供電的電源；所述的三個步進電機驅動器分別與所述的三組步進電機相連。?

3.根據權利要求2所述的一種改進型Delta并聯機器人，其特征在于：倍福2521-0024高速運動控制模塊通過以太網采用EtherCat總線進行通訊。?