[實用新型]保持腕部水平的碼垛機器人

有效

• 申請號: 201320140654.5
• 申請日: 2013-03-26
• 公開（公告）號: CN203109944U
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 劉國良
• 申請（專利權）人: 北京賽佰特科技有限公司
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J18/04;B65G61/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種保持腕部水平的碼垛機器人，其特征在于，包括：

底座（11）；

腰關節（12）可樞轉地安裝在所述底座（11）上；

垂直導軌，沿豎直方向延伸并固定安裝在所述腰關節（12）上，所述垂直導軌上設有垂直關節滑塊（13）；

水平導軌，沿水平方向延伸并固定安裝在所述腰關節（12）上，所述水平導軌上設有水平關節滑塊（14）；

前大臂（21），第一端與所述水平關節滑塊（14）鉸接于第一鉸接點（C）；

后大臂（22），第一端與所述垂直關節滑塊（13）鉸接于第二鉸接點（A）；

前后大臂連桿（23），第一端與所述前大臂（21）的第一端鉸接于所述第一鉸接點（C），所述前后大臂連桿（23）的第二端與所述后大臂（22）的中部鉸接于第三鉸接點（B）；

小臂（24），第一端與所述后大臂（22）的第二端鉸接于第四鉸接點（F），所述小臂（24）的中部與所述前大臂（21）的第二端鉸接于第五鉸接點（E），其中，所述第一鉸接點（C）、第三鉸接點（B）、第四鉸接點（F）和第五鉸接點（E）限定出一個四邊形；

第一輔助連桿（31），第一端與所述水平關節滑塊（14）鉸接于所述第一鉸接點（C）；

第二輔助連桿（32），第一端與所述第一輔助連桿（31）的第二端鉸接于第六鉸接點（D）；

第三輔助連桿（33），第一端與所述小臂（24）的第二端鉸接于第七鉸接點（I）；

第四輔助連桿（34），第一端與所述第三輔助連桿（33）的第二端鉸接于第八鉸接點（J）；

三角形支架（35），其第一角與所述前大臂鉸接于所述第五鉸接點（E），所述三角形支架（35）的第二角與所述第二輔助連桿（32）的第二端鉸接于第九鉸接點（G），所述三角形支架（35）第三角與所述第四輔助連桿（34）的第二端鉸接于第十鉸接點（H），其中，所述第一鉸接點（C）、第六鉸接點（D）、第九鉸接點（G）和第五鉸接點（E）限定出一個四邊形，所述第五鉸接點（E）、第七鉸接點（I）、第八鉸接點（J）和第十鉸接點（H）限定出一個四邊形；

腕關節（40），固定安裝在所述第三輔助連桿（33）上。

2.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，

所述第一鉸接點（C）、第六鉸接點（D）、第九鉸接點（G）和第五鉸接點（E）限定的四邊形為平行四邊形。

3.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，

所述第五鉸接點（E）、第七鉸接點（I）、第八鉸接點（J）和第十鉸接點（H）限定的四邊形為平行四邊形。

4.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于，

所述第一輔助連桿（31）通過人字形調節機構與水平底板抵接，所述人字形調節機構包括兩個支腳，每個所述支腳通過調節螺釘與所述水平底板抵接。