[實用新型]爬桿機器人

有效

• 申請號: 201320133615.2
• 申請日: 2013-03-22
• 公開（公告）號: CN203172752U
• 公開（公告）日: 2013-09-04
• 發明（設計）人: 賈德增;賈針
• 申請（專利權）人: 賈德增
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 胡偉華

1.爬桿機器人，包括沿圓周方向延伸的使用時套裝在目標導桿上的支座，支座上繞支座圓周方向的中心線均布有多個驅動滾輪，其特征在于：所述的驅動滾輪轉動安裝在旋轉輪架上，旋轉輪架繞與所述支座圓周方向的中心線垂直的轉動中心軸線轉動安裝在所述支座上，所述爬桿機器人還包括驅動所述旋轉輪架轉動以帶動驅動滾輪繞旋轉輪架的轉動中心軸線轉動的步進電機。

2.根據權利要求1所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的驅動滾輪按其沿支座圓周方向分布有至少三列，每列驅動滾輪包含沿所述支座圓周方向的中心線延伸方向分布的兩個以上的驅動滾輪或單個驅動滾輪，同列的兩個以上的驅動滾輪所對應的旋轉輪架之間和/或不同列的驅動滾輪所對應的旋轉輪架之間和/或驅動滾輪的旋轉輪架與步進電機之間通過使相應旋轉輪架同步轉動的同步聯動機構傳動連接。

3.根據權利要求2所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的支座上與包含有兩個驅動滾輪的一列驅動滾輪相對應的位置處設有沿所述支座圓周方向的中心線延伸的調整架，調整架的中部鉸接在支座上，兩個驅動滾輪對應的旋轉輪架分別轉動安裝在調整架的兩端，兩旋轉輪架之間的同步聯動機構包括每個旋轉輪架上均分別固設有的與旋轉輪架的轉動中心軸線同軸的繩輪及緊套在兩繩輪上的鋼繩。

4.根據權利要求2所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的驅動滾輪按其沿支座圓周方向分布有三列，分別為包含有兩個驅動滾輪的第一列驅動滾輪及第二列驅動滾輪和包含有單個驅動滾輪的第三列驅動滾輪，第一列驅動滾輪中的兩個驅動滾輪的旋轉輪架上分別設有與對應的旋轉輪架的轉動中心軸線同軸的第一繩輪，兩第一繩輪通過緊套在兩第一繩輪上的第一鋼繩同步聯動，第二列驅動滾輪中的兩個驅動滾輪的旋轉輪架上分別設有與對應的旋轉輪架的轉動中心軸線同軸的第二繩輪，兩第二繩輪通過緊套在兩第二繩輪上的第二鋼繩同步聯動，單個驅動滾輪的旋轉輪架上設有與該旋轉輪架的轉動中心軸線同軸的第三繩輪，所述不同列的驅動滾輪所對應的旋轉輪架之間的同步聯動機構包括兩端分別固連在第一鋼繩和第二鋼繩上的第一牽引繩和第二牽引繩以及兩端分別固連在第二鋼繩和第三繩輪上的第三牽引繩和第四牽引繩，所述的第一牽引繩、第二牽引繩、第三牽引繩及第四牽引繩上分別滑動套裝有支撐套管。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的支座包括V型的支座本體，V型的支座本體上具有兩安裝臂，每個安裝臂上均沿安裝臂延伸方向導向移動裝配有伸縮臂，所述驅動滾輪分別布置在支座本體和兩伸縮臂上，所述爬桿機器人還包括用于驅動伸縮臂收縮的驅動裝置，驅動裝置包括轉動裝配在支座本體中部的驅動繩輪以及兩端分別固連在驅動繩輪和兩伸縮臂上的第一預緊繩和第二預緊繩，第一預緊繩和第二預緊繩上均具有纏繞在驅動繩輪上的纏繞段。

6.根據權利要求5所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的驅動繩輪上具有供第一預緊繩和第二預緊繩纏繞并引導兩預緊繩繞向的繩槽。

7.根據權利要求5所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的安裝臂上設有與伸縮臂滾動配合以引導伸縮臂移動方向的導向滑輪。

8.根據權利要求5所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的兩伸縮臂中至少一個伸縮臂包括移動裝配在安裝臂上的直線段和通過鉸接軸與直線段鉸接的擺動段，擺動段通過布置在鉸接軸一側、且與擺動段及直線段插接裝配的活銷與直線段固定裝配。

9.根據權利要求1至4中任一項所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的驅動滾輪包括軸向沿前后方向延伸的支撐套和同軸轉動套裝在支撐套外的輪套，支撐套的前端固設在旋轉輪架上，在支撐套上沿前后方向依次布置有驅動電機和行星輪減速機，驅動電機的動力輸出軸與行星輪減速機的動力輸入軸傳動聯接，行星輪減速機的動力輸出部為與支撐套同軸布置的太陽輪，在太陽輪后側固定裝配有后端蓋，后端蓋轉動裝配在旋轉輪架上，后端蓋的轉動中心線軸線與太陽輪的轉動中心線同軸，所述的后端蓋與輪套固定連接。

10.根據權利要求9所述的爬桿機器人，其特征在于：所述的輪套外周面上固設有毛輪套。