[實用新型]管道清灰機器人的驅動裝置

有效

• 申請號: 201320119212.2
• 申請日: 2013-03-16
• 公開（公告）號: CN203227646U
• 公開（公告）日: 2013-10-09
• 發明（設計）人: 邱顯焱;李愛明;蔚斌斌
• 申請（專利權）人: 湖南工業大學
• 主分類號: B08B9/049
• 分類號: B08B9/049;B60K7/00;B62D55/06;B62D11/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種管道內清灰的機器人，尤其是一種可沿管道自動行走?，攜有一種或多種傳感器件，在遙控操作或計算機控制下在極其惡劣的環境中進行一系列管道作業的機電一體化機器人的驅動裝置。

背景技術

在現代社會里，大型工廠，寫字樓都安裝有通風管道，有的通風管道多為方形，通風管道的清掃就顯得非常必要了。就目前來說，現有通風管道的清掃方式有多種。用管道機器人清掃管道越來越受到人們的重視，管道機器人是一種可沿管道自動行走?，攜有一種或多種傳感器件，在遙控操作或計算機控制下在極其惡劣的環境中進行一系列管道作業的機電一體化系統，在研究國內外各種清灰機器人驅動裝置之后發現，大部分的管道清灰機器人都采用履帶形式或者輪子的形式，以前輪驅動輪前進，后輪控制轉彎或以后輪驅動前進，前輪控制轉彎。這樣在狹窄管道內很難進行轉彎，即使能進行轉彎，在轉彎時，也占用大量空間，轉彎速度很慢。

發明內容

本實用新型所要解決的技術問題是：提供一種能在狹窄管道內進行轉彎時，占用少量空間，能快速轉彎、前進的管道清灰機器人的驅動裝置。

本實用新型采用的技術方案是：一種管道清灰機器人的驅動裝置，用履帶的形式運動，包括后履帶驅動輪Ⅰ、后履帶驅動輪Ⅱ、后驅動裝置Ⅰ、后驅動裝置Ⅱ、履帶、履帶輪、轉軸Ⅰ、轉軸Ⅱ，其特征是：后驅動裝置Ⅰ與后履帶驅動輪Ⅰ通過轉軸Ⅰ相連接，后驅動裝置Ⅱ與后履帶輪Ⅱ通過轉軸Ⅱ相連接

管道清灰機器人的驅動裝置，其特征還包括，后驅動裝置Ⅰ、后驅動裝置Ⅱ為電機或發動機。

管道清灰機器人的驅動裝置，其特征還包括，后驅動裝置Ⅰ、后驅動裝置Ⅱ為電機時位于后履帶驅動輪Ⅰ、后履帶驅動輪Ⅱ上。

本實用新型的有益效果是：該清灰機器人采用履帶的形式運動，由前輪、后輪控制驅動前進、前輪控制轉彎變為后輪驅動前進，后輪分別驅動控制轉彎，即后履帶驅動輪上分別安裝有兩臺驅動裝置作為動力源，在直線道路中，由人工遙控或計算機自動控制，兩臺驅動裝置同時工作，驅動機器直線前進清灰。在轉彎時，使每臺驅動裝置分別驅動，實現轉彎、行走。后輪驅動的履帶式前進還可以使機器人方形通風管道中驅動力加強，節省能量的同時，有效的保證了在狹窄的方形通風管道內轉彎，前進。

附圖說明

圖1為管道清灰機器人的驅動裝置結構原理圖。

圖中，1為后履帶驅動輪Ⅰ，2為后履帶驅動輪Ⅱ，3為后驅動裝置Ⅰ，4為后驅動裝置Ⅱ，5為履帶，6為履帶輪,??7為轉軸Ⅰ,?8為轉軸Ⅱ。

具體實施方式

下面通過具體實施例對本實用新型作進一步的詳述。

實施例1：如圖1所示。一種管道清灰機器人的驅動裝置，用履帶的形式運動，包括后履帶驅動輪Ⅰ1、后履帶驅動輪Ⅱ2、后驅動裝置Ⅰ3、后驅動裝置Ⅱ4、履帶5、履帶輪6、轉軸Ⅰ7、轉軸Ⅱ8，其特征是：后驅動裝置Ⅰ3與后履帶驅動輪Ⅰ1通過轉軸Ⅰ7相連接，后驅動裝置Ⅱ4與后履帶輪Ⅱ2通過轉軸Ⅱ8相連接。后驅動裝置Ⅰ3、后驅動裝置Ⅱ4為電機。該清灰機器人采用履帶的形式運動，由前輪、后輪控制驅動前進、前輪控制轉彎變為后輪驅動前進，后輪分別驅動控制轉彎即后履帶驅動輪上分別安裝有兩臺驅動裝置作為動力源，在直線道路中，由人工遙控或計算機自動控制，兩臺驅動裝置同時工作，驅動機器直線前進清灰。在轉彎時，使每臺驅動裝置分別驅動，實現轉彎、行走。后輪驅動的履帶式前進還可以使機器人方形通風管道中驅動力加強，節省能量的同時，有效的保證了在狹窄的方形通風管道內轉彎，前進。

實施例2：如圖1所示。一種管道清灰機器人的驅動裝置，用履帶的形式運動，包括后履帶驅動輪Ⅰ1、后履帶驅動輪Ⅱ2、后驅動裝置Ⅰ3、后驅動裝置Ⅱ4、履帶5、履帶輪6、轉軸Ⅰ7、轉軸Ⅱ8，其特征是：后驅動裝置Ⅰ3與后履帶驅動輪Ⅰ1通過轉軸Ⅰ7相連接，后驅動裝置Ⅱ4與后履帶輪Ⅱ2通過轉軸Ⅱ8相連接。后驅動裝置Ⅰ3、后驅動裝置Ⅱ4為電機。后驅動裝置Ⅰ、后驅動裝置Ⅱ位于后履帶驅動輪Ⅰ、后履帶驅動輪Ⅱ上。該清灰機器人采用履帶的形式運動，前輪、后輪控制驅動前進、前輪控制轉彎變為后輪驅動前進，后輪分別驅動控制轉彎即后履帶驅動輪上分別安裝有兩臺驅動裝置作為動力源，在直線道路中，由人工遙控或計算機自動控制，兩臺驅動裝置同時工作，驅動機器直線前進清灰。在轉彎時，使每臺驅動裝置分別驅動，實現轉彎、行走。后輪驅動的履帶式前進還可以使機器人方形通風管道中驅動力加強，節省能量的同時，有效的保證了在狹窄的方形通風管道內轉彎，前進實施例3：如圖1所示。一種管道清灰機器人的驅動裝置，用履帶的形式運動，包括后履帶驅動輪Ⅰ1、后履帶驅動輪Ⅱ2、后驅動裝置Ⅰ3、后驅動裝置Ⅱ4、履帶5、履帶輪6、轉軸Ⅰ7、轉軸Ⅱ8，其特征是：后驅動裝置Ⅰ3與后履帶驅動輪Ⅰ1通過轉軸Ⅰ7相連接，后驅動裝置Ⅱ4與后履帶輪Ⅱ2通過轉軸Ⅱ8相連接。后驅動裝置Ⅰ3、后驅動裝置Ⅱ4為發動機。該發動機由電子打火或其他方式遙控啟動。該清灰機器人采用履帶的形式運動，由前輪、后輪控制驅動前進、前輪控制轉彎變為后輪驅動前進，后輪分別驅動控制轉彎、即后履帶驅動輪上分別安裝有兩臺驅動裝置作為動力源，在直線道路中，由人工遙控或計算機自動控制，兩臺驅動裝置同時工作，驅動機器直線前進清灰。在轉彎時，使每臺驅動裝置分別驅動，實現轉彎、行走。后輪驅動的履帶式前進還可以使機器人方形通風管道中驅動力加強，節省能量的同時，有效的保證了在狹窄的方形通風管道內轉彎，前進。