[實用新型]一種基于Kinect和FPGA的家庭服務(wù)機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201320118832.4 | 申請日： | 2013-03-15 |
| 公開（公告）號： | CN203092551U | 公開（公告）日： | 2013-07-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 裴東;崔濤;譚等泰;王全州;安占福;趙愛芳;劉平和;陳麗君;陶中幸 | 申請（專利權(quán)）人： | 西北師范大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J13/08 |
| 代理公司： | 甘肅省知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)中心 62100 | 代理人： | 李琪 |
| 地址： | 730070 甘肅*** | 國省代碼： | 甘肅;62 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 kinect fpga 家庭 服務(wù) 機器人 | ||
?一種基于Kinect和FPGA的家庭服務(wù)機器人，包括框架，其特征在于，該框架上從上往下依次設(shè)有相連接的上位機（3）和下位機（7），上位機（1）還與Kinect傳感器（1）相連接；下位機（7）分別與多個電機驅(qū)動器（10）相連接，每個電機驅(qū)動器（10）均連接有一個直流伺服電機（11），一個直流伺服電機（11）與一個電機編碼器（12）相連接，一個直流伺服電機（11）驅(qū)動一組全向車輪（13）；所有的電機編碼器（12）均與下位機（7）相連接；上位機（3）和下位機（7）通過串口收發(fā)模塊（6）相連接。
?根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Kinect和FPGA的家庭服務(wù)機器人，其特征在于，所述的上位機（3）包括決策分析模塊（5），決策分析模塊（5）分別和人體骨骼檢測與跟蹤模塊（19）、語音識別模塊（4）、語音合成模塊（17）以及串口收發(fā)模塊（6）相連接，語音合成模塊（17）與音箱（18）相連接；人體骨骼檢測與跟蹤模塊（19）和Kinect傳感器（1）相連接，語音識別模塊（4）與麥克風(fēng)（2）相連接。
?根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Kinect和FPGA的家庭服務(wù)機器人，其特征在于，所述的下位機（7）包括依次相連接的編碼信號采集模塊（15）、速度矢量分解算法模塊（16）、增量式PID算法模塊（8）、速度轉(zhuǎn)化為占空比模塊（9）和輸出PWM波模塊（14）；速度矢量分解算法模塊（16）與串口收發(fā)模塊（6）相連接，輸出PWM波模塊（14）分別與所有的電機驅(qū)動器（10）相連接；編碼信號采集模塊（15）分別與所有的電機編碼器（12）相連接。
?根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Kinect和FPGA的家庭服務(wù)機器人，其特征在于，所述的上位機（3）采用PC機。
?根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于Kinect和FPGA的家庭服務(wù)機器人，其特征在于，所述的下位機（7）采用FPGA芯片。
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