[實用新型]仿人型假手

有效

• 申請號: 201320114358.8
• 申請日: 2013-03-14
• 公開（公告）號: CN203234870U
• 公開（公告）日: 2013-10-16
• 發明（設計）人: 朱德榮;戴建廣;王永昌;關帥國;王飛;謝科;婁建偉
• 申請（專利權）人: 洛陽理工學院
• 主分類號: A61F2/54
• 分類號: A61F2/54
• 代理公司: 洛陽市凱旋專利事務所 41112
• 代理人: 陸君

1.仿人型假手，其特征是：包括手腕(2)、手指(4)、與手腕(2)連接承載和固定手指的手掌(3)，為假手提供動力及控制信號的控制系統(1)；

所述手腕(2)包括盤形底座(201)、手掌固定盤(202)、連接盤形底座和手掌固定盤的連接軸(203)，固定在盤形底座內的伺服電機，伺服電機上裝配有曲柄，連接曲柄和手掌固定盤(202)的連桿(204)；

所述手掌(3)設置在手腕的上方，包括前手面(301)、后手面(303)及連接兩者的側板(302)，所述后手面上設有手指固定孔(304)，所述前手面的對應位置處設有凹槽，凹槽和手指固定孔(304)用來裝配手指；?

所述手指(4)包括連接在手掌(3)上的基座(401)、設置在基座內驅動手指的伺服電機、伺服電機驅動的曲柄連桿結構及與連桿連接的指節，所述指節與連桿構成耦合形式；所述基座(401)連接在后手面上的手指固定孔(304)處，與前手面上的凹槽一一對應；?

所述控制系統(1)集成在手掌內部，包括中央處理模塊、電隨動模塊、角位移傳感模塊、力矩傳感模塊及顯示模塊；所述電隨動模塊包括主動模塊和隨動模塊；主動模塊用于經使用者控制產生位移信號，中央處理模塊處理該信號并控制隨動模塊執行相應的動作；角位移傳感和力矩傳感器用于實時測得手指的旋轉角度及手指根部所受力矩的大小，中央處理模塊處理后，傳遞到顯示模塊中便于使用者控制。

2.根據權利要求1所述的仿人型假手，其特征是：所述耦合形式的指節與連桿，指節包括指節一(402)、指節二(403)及指節三(404)，所述連桿包括連桿一(407)、連桿二(406)及連桿三(405)；連桿一(407)一端與設置在伺服電機輸出軸上的曲柄(408)連接，連桿一(407)另一端與指節一(402)下端相連，指節一(402)下端通過連接軸設置在基座(401)上，指節一(402)通過曲柄(408)和連桿一(407)的驅動繞基座(401)進行旋轉；指節二(403)下端與指節一(402)上端相連，指節二(403)下端同時與連桿二(406)的一端連接，連桿二(406)的另一端連接在基座(401)上；指節二(403)的運動通過指節一(402)和連桿二(406)的耦合作用確定；指節三(404)下端與指節二(403)上端相連，指節三(404)下端同時與連桿三(405)一端連接，連桿三(405)另一端與指節一(402)上端相連；指節三(404)的運動通過指節二(403)和連桿三(405)的耦合作用確定。

3.根據權利要求1所述的仿人型假手，其特征是：所述后手面(303)為曲面，后手面邊緣線的法線在兩邊緣線所確定的平面內，兩法線的夾角為155°。

4.根據權利要求1或3所述的仿人型假手，其特征是：所述前手面(301)為曲面，且前手面和后手面上任一對應的兩點等距。

5.根據權利要求1所述的仿人型假手，其特征是：所述前手面(301)上凹槽大小相等、形狀相同。

6.根據權利要求1或5所述的仿人型假手，其特征是：所述前手面(301)上上端凹槽的中心分布在同一個圓周上，上端凹槽的中心線互成10°夾角；前手面上側邊凹槽與最相鄰的凹槽的夾角為60°。

7.根據權利要求1所述的仿人型假手，其特征是：所述角位移傳感器設置在伺服電機的后部，力矩傳感器設置在手指(4)的根部。