[實用新型]一種含有近架平行四邊形-遠架并列桿的三平動自由度機器人機構

有效

• 申請號: 201320113723.3
• 申請日: 2013-03-13
• 公開（公告）號: CN203092550U
• 公開（公告）日: 2013-07-31
• 發明（設計）人: 張良安;王鵬;解安東;單家正;萬俊
• 申請（專利權）人: 安徽工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 蔣海軍

一種含有近架平行四邊形?遠架并列桿的三平動自由度機器人機構，其特征在于該機器人機構包括機架、動平臺、三條結構形式相同的支鏈，所述的三條支鏈共同連接所述的機架和動平臺；所述的三條結構形式相同的支鏈之一由主動臂、副主動臂、雙襯架關節、第一虎克球鉸、遠架并列桿、第二虎克球鉸組成；所述的雙襯架關節包括第一襯架、第二襯架、回轉中心軸，所述的第一襯架、第二襯架分別和回轉中心軸鉸接；所述的雙襯架關節連接所述的主動臂、副主動臂和第一虎克球鉸；所述的主動臂一端通過平面回轉副和雙襯架關節連接，另一端與固連于所述機架的驅動裝置的輸出軸鍵連接；所述的副主動臂一端通過球鉸和雙襯架關節連接，另一端通過球鉸和機架連接；所述的主動臂、副主動臂、雙襯架關節通過運動副的連接，形成近架平行四邊形結構；所述的虎克球鉸由中心十字軸、第一平面回轉副、第二平面回轉副、第一球鉸鏈、第二球鉸鏈組成；所述的遠架并列桿由兩根長度相等的從動臂組成；所述的遠架并列桿一端和所述的第一虎克球鉸固接，另一端和所述的第二虎克球鉸固接；所述的第一虎克球鉸和雙襯架關節通過平面轉動副連接；所述的第二虎克球鉸和所述的動平臺通過平面轉動副連接；所述的三條支鏈均勻布置，且均有固定于所述機架上的驅動裝置與主動臂連接。

根據權利要求1所述的一種含有近架平行四邊形?遠架并列桿的三平動自由度機器人機構，其特征在于：所述的驅動裝置采用伺服電機－減速器結構。