[實用新型]剛柔混聯欠驅動草莓采摘機械手末端執行器裝置

有效

• 申請號: 201320105463.5
• 申請日: 2013-03-08
• 公開（公告）號: CN203197923U
• 公開（公告）日: 2013-09-18
• 發明（設計）人: 李娜;姜海勇;弋景剛;劉江濤;趙玉達
• 申請（專利權）人: 河北農業大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種剛柔混聯欠驅動草莓采摘機械手末端執行器裝置，其特征在于：包括結構相同的三個手指，手掌(7)，轉動腕盤(5)，氣動肌腱(11)；每個手指均有兩個關節，手指第一節為柔順手指構件(3)，第二節為剛性手指構件(1)，柔順手指構件(3)一端與手掌(7)通過第一關節連接(4)，另一端與剛性手指構件(1)通過第二關節(2)連接。

2.根據權利要求1所述的一種剛柔混聯欠驅動草莓采摘機械手末端執行器裝置，其特征在于：第一關節軸(16)兩側裝有扭轉彈簧(17)，彈簧(17)一端與關節軸(16)連接，另一端與手掌(7)連接；第二關節軸(12)上裝有齒形輪(9)，齒形輪(9)上配合齒形帶(8)，齒形帶(8)兩端通過柔順手指構件(3)中滑槽分別與兩個氣動肌腱(11)相連，氣動肌腱(11)安裝在手掌(7)凹槽內；第二關節軸(12)兩側裝有扭轉彈簧(14)，彈簧(14)一端與關節軸(12)連接，另一端與轉桿(13)相連，轉桿(13)鉸接在柔順手指構件(3)上，轉桿(13)上安裝扭轉彈簧(15)，彈簧(15)一端與轉桿(13)相連，一端與柔順手指構件(3)相連。