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[實用新型]剛柔混聯欠驅動草莓采摘機械手末端執行器裝置有效

專利信息
申請號: 201320105463.5 申請日: 2013-03-08
公開(公告)號: CN203197923U 公開(公告)日: 2013-09-18
發明(設計)人: 李娜;姜海勇;弋景剛;劉江濤;趙玉達 申請(專利權)人: 河北農業大學
主分類號: B25J15/02 分類號: B25J15/02;A01D46/30
代理公司: 暫無信息 代理人: 暫無信息
地址: 071001 *** 國省代碼: 河北;13
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 剛柔混聯欠 驅動 草莓 采摘 機械手 末端 執行 裝置
【權利要求書】:

1.一種剛柔混聯欠驅動草莓采摘機械手末端執行器裝置,其特征在于:包括結構相同的三個手指,手掌(7),轉動腕盤(5),氣動肌腱(11);每個手指均有兩個關節,手指第一節為柔順手指構件(3),第二節為剛性手指構件(1),柔順手指構件(3)一端與手掌(7)通過第一關節連接(4),另一端與剛性手指構件(1)通過第二關節(2)連接。

2.根據權利要求1所述的一種剛柔混聯欠驅動草莓采摘機械手末端執行器裝置,其特征在于:第一關節軸(16)兩側裝有扭轉彈簧(17),彈簧(17)一端與關節軸(16)連接,另一端與手掌(7)連接;第二關節軸(12)上裝有齒形輪(9),齒形輪(9)上配合齒形帶(8),齒形帶(8)兩端通過柔順手指構件(3)中滑槽分別與兩個氣動肌腱(11)相連,氣動肌腱(11)安裝在手掌(7)凹槽內;第二關節軸(12)兩側裝有扭轉彈簧(14),彈簧(14)一端與關節軸(12)連接,另一端與轉桿(13)相連,轉桿(13)鉸接在柔順手指構件(3)上,轉桿(13)上安裝扭轉彈簧(15),彈簧(15)一端與轉桿(13)相連,一端與柔順手指構件(3)相連。

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