[實用新型]欠驅動五指機械手

有效

• 申請號: 201320105153.3
• 申請日: 2013-03-08
• 公開（公告）號: CN203077298U
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 唐新星;張習燁;白冰;張楠;丁金陽;安東寧;王壯旭;王敏;田建成;高宏偉;王鋒;夏遠東
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J17/02
• 代理公司: 吉林長春新紀元專利代理有限責任公司 22100
• 代理人: 王怡敏

1.一種欠驅動五指機械手，包括拇指（2）、食指（3）、中指（4）、無名指（5）和小指（6），且分別與手掌（1）固定連接，其特征在于：所述拇指（2）、食指（3）、中指（4）、無名指（5）和小指（6）的結構相同，且分別具有手指側擺電機（310）和彎曲電機（312），分別在兩個電機驅動下，實現手指的側擺和彎曲、反向伸展功能；所述的手指側擺電機（310）通過固定架（309）與手掌（1）固定連接在一起，所述的手指彎曲電機（312）通過固定架（306）與十字關節（305）固定連接在一起。

2.根據權利要求1所述的欠驅動五指機械手，其特征在于：所述的側擺電機（310）輸出軸上安裝一平齒輪Ⅰ（308），與其相嚙合的另一平齒輪Ⅱ（311）、十字關節（305）與軸承（316）共用一個側擺旋轉軸（307），當手指側擺電機（310）有動力輸入時，在減速機的作用下帶動手指實現側擺功能。

3.根據權利要求1所述的欠驅動五指機械手，其特征在于：所述的彎曲電機（312）輸出軸上同樣安裝一平齒輪Ⅲ（313），與其相嚙合的另一平齒輪Ⅳ（315）的繞有鋼絲繩的旋轉軸（314）穿過十字關節（305），并在十字關節（305）上安裝軸承（316），當電機有動力輸入時，通過鋼絲繩的帶動實現手指的彎曲、反向伸展功能；手指彎曲、反向伸展功能是通過彎曲電機帶動繞有鋼絲繩的旋轉軸，改變鋼絲繩在旋轉軸上的纏繞長度來實現手指彎曲和反向伸展動作，當彎曲電機正轉時，實現手指的彎曲動作，反之當彎曲電機反轉時，實現手指的反向伸展動作。

4.根據權利要求1所述的欠驅動五指機械手，其特征在于：所述的拇指（2）、食指（3）、中指（4）、無名指（5）和小指（6）的每個關節指段和十字關節（305）上都設置有控位銷，在控位銷與穿過十字關節的旋轉軸間纏繞鋼絲繩，鋼絲繩的兩個自由端通過螺釘規定在手指遠指關節的中間定位孔處（501），手指段彎曲、反向伸展是通過在旋轉軸上的纏繞長度來實現。

5.根據權利要求1所述的欠驅動五指機械手，其特征在于：所述的拇指（2）、食指（3）、中指（4）、無名指（5）和小指（6）的每個手指遠指關節的端部設有一個蓋子（301），蓋子（301）上安裝應變式壓力傳感器，以實現在手指抓取過程中對不同物體的感覺。

6.根據權利要求5所述的欠驅動五指機械手，其特征在于：所述的安裝有應變式壓力傳感器的蓋子（301）為具有相同形狀的六維力傳感器。