[實用新型]機械手運行末端最小振幅控制裝置

有效

• 申請號: 201320088792.3
• 申請日: 2013-02-27
• 公開（公告）號: CN203109954U
• 公開（公告）日: 2013-08-07
• 發明（設計）人: 郭鋒潔
• 申請（專利權）人: 湖北鐵人機器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 襄陽中天信誠知識產權事務所 42218
• 代理人: 杜德成

1.一種機械手運行末端最小振幅控制裝置，它由控制與伺服機構(1)和執行機構(2)組成，其特征在于：控制與伺服機構(1)設置有依次連接的上位控制器(3)、位置伺服模塊(4)、速度伺服模塊(5)和電流伺服模塊(6)；執行機構(2)設置有依次連接的電機(7)、編碼器(8)、機械末端(9)和三軸加速度傳感器(10)；控制與伺服機構(1)與執行機構(2)相互連接。

2.根據權利要求1所述的機械手運行末端最小振幅控制裝置，其特征在于：執行機構(2)通過電機(7)和電流伺服模塊(6)連接控制與伺服機構(1)，實現電流信號與電流反饋的信號傳遞。

3.根據權利要求1所述的機械手運行末端最小振幅控制裝置，其特征在于：

執行機構(2)通過編碼器(8)分別連接速度伺服模塊(5)和位置伺服模塊(4)，實現速度與位置反饋信號的傳遞。

4.根據權利要求1所述的機械手運行末端最小振幅控制裝置，其特征在于：

執行機構(2)通過三軸加速度傳感器(10)和上位控制器(3)連接控制與伺服機構(1)，實現振幅信號的反饋。