[實用新型]自動吸塵器的組合視覺裝置

有效

• 申請號: 201320087151.6
• 申請日: 2013-02-26
• 公開（公告）號: CN203059574U
• 公開（公告）日: 2013-07-17
• 發明（設計）人: 程曉東;劉瑜;方曙光
• 申請（專利權）人: 慈溪邁思特電子科技有限公司
• 主分類號: A47L9/00
• 分類號: A47L9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

屬傳感器技術與移動機器人控制技術領域。

背景技術

自動吸塵器是一種家庭服務機器人，自帶可充電電池，可以在室內任意移動，當電池電量耗盡時可以自動尋找充電座，自行充電。并具有障礙物檢測能力，避免頻繁碰撞。由于家庭環境很復雜，存在各種類型和顏色的障礙物，并且對于許多家庭，還存在上下的樓梯。這樣的環境里，如果采用單一的障礙物檢測方式勢必會經常失效，影響機器人的工作效率，甚至會陷入特定環境不能脫離。

發明內容

本專利采用多種檢測方式構成組合視覺裝置，為自動吸塵器提供一種性能可靠的障礙物檢測解決方案。

本實用新型采取的技術方案：

自動吸塵器的組合視覺裝置，包含能執行數據采集算法的微處理器,還包括超聲波視覺電路，與所述的微處理器連接，設置發射超聲波信號的超聲波發射探頭，驅動所述的的超聲波發射探頭的超聲波發射電路，接收超聲波信號的超聲波接收探頭和對所述的超聲波接收探頭的輸出信號進行放大濾波的超聲波接收電路；

紅外視覺電路，與所述的微處理器連接，設置發射紅外信號的第一紅外發射探頭，驅動所述的第一紅外發射探頭的第一紅外發射電路，接收紅外信號的第一紅外接收探頭和對所述的第一紅外接收探頭的輸出信號進行放大濾波的第一紅外接收電路；

臺階檢測電路，與所述的微處理器連接，設置發射紅外信號的第二紅外發射探頭，驅動所述的第二紅外發射探頭的第二紅外發射電路，接收紅外信號的第二紅外接收探頭和對所述的第二紅外接收探頭的輸出信號進行放大濾波的第二紅外接收電路；

碰撞檢測裝置，設置碰撞板，所述的碰撞板設置在所述的自動吸塵器的前部，在所述的碰撞板兩側設置左微動開關和右微動開關，并與所述的微處理器連接。

設置至少兩個所述的超聲波視覺電路。

設置至少兩個所述的紅外視覺電路。

設置至少兩個所述的臺階檢測電路。

所述的臺階檢測電路，設置所述的第二紅外發射探頭與所述的第二紅外接收探頭相互傾斜。

實施本實用新型的積極效果是：1、采用超聲波和紅外兩種方式進行非接觸式的障礙物檢測方式；2、采用碰撞檢測預防非接觸檢測方式的失效情況；3、可檢測向下的臺階，預防自動吸塵器跌落。

附圖說明

圖1是組合視覺裝置的系統框圖；

圖2是組合視覺裝置的超聲波視覺電路原理圖；

圖3是組合視覺裝置的紅外視覺電路原理圖；

圖4是組合視覺裝置的臺階檢測電路原理圖；

圖5是組合視覺裝置的碰撞檢測裝置原理圖。

具體實施方式

參照圖1－5，自動吸塵器的組合視覺裝置，包含能執行數據采集算法的微處理器1，還包括超聲波視覺電路4，紅外視覺電路5，臺階檢測電路3和碰撞檢測裝置2。

所述的自動吸塵器作為一個執行室內地面清潔任務的機器人還設置了提供電源的電源電路6，輸入指令和顯示狀態的人機交互模塊7，控制所述的自動吸塵器行走的驅動輪電機控制電路8，驅動吸塵電機的無刷電機控制電路9和控制滾刷的滾刷電機控制電路10。

所述的超聲波視覺電路4，設置發射超聲波信號的超聲波發射探頭11，驅動所述的的超聲波發射探頭11的超聲波發射電路12，接收超聲波信號的超聲波接收探頭13和對所述的超聲波接收探頭13的輸出信號進行放大濾波的超聲波接收電路14。

所述的超聲波發射電路12和超聲波接收電路14分別與所述的微處理器1連接。所述的超聲波發射電路12在所述的微處理器1的控制下，驅動所述的超聲波發射探頭11發射超聲波；超聲波經過障礙物反射后，由所述的超聲波接收探頭13接收轉換為電信號，并輸出給所述的超聲波接收電路14，經過放大濾波以后輸出給所述的微處理器1。

所述的紅外視覺電路5，設置發射紅外信號的第一紅外發射探頭15，驅動所述的第一紅外發射探頭15的第一紅外發射電路16，接收紅外信號的第一紅外接收探頭17和對所述的第一紅外接收探頭17的輸出信號進行放大濾波的第一紅外接收電路18。

所述的第一紅外發射電路16和第一紅外接收電路18分別與所述的微處理器1連接。所述的第一紅外發射電路16在所述的微處理器1的控制下，驅動所述的第一紅外發射探頭15發射紅外線；紅外線經過障礙物反射后，由所述的第一紅外接收探頭17接收轉換為電信號，并輸出給所述的第一紅外接收電路18，經過放大濾波以后輸出給所述的微處理器1。