[實用新型]救援機器人

有效

• 申請號: 201320068203.5
• 申請日: 2013-02-05
• 公開（公告）號: CN203077284U
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 陳小紅;陳俊銘;姜曉強;凌旭峰
• 申請（專利權）人: 浙江機電職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司 33101
• 代理人: 陳繼亮

1.一種救援機器人，包括底盤（1）、伸縮臂機構（2）及機械夾持器（3），其特征在于：所述的機械夾持器（3）由抓手機構（31）和轉向機構（32）組成，該抓手機構（31）固定于轉向機構（32）內的升降桿（11）下端，該轉向機構（32）通過升降桿（11）與所述的伸縮臂機構（2）內的導軌連接套（20）相連，伸縮臂機構（2）固定于所述的底盤（1）上；所述的伸縮臂機構（2）包括支撐圓盤（21）、支撐桿（22）、連接座（23）、滑動導軌（24）和導軌連接套（20），該伸縮臂機構（2）通過支撐圓盤（21）固定于底盤（1）上，支撐桿（22）固定于支撐圓盤（21）的中心上，支撐圓盤（21）上固定有連接座（23），并位于支撐桿（22）的前端；該連接座（23）上連有三角架（26）。?

2.根據權利要求1所述的救援機器人，其特征在于：所述的滑動導軌（24）固定于兩個U型槽（27）內，該兩個U型槽（27）其中一個固定于支撐桿（22）的頂端上，另一個固定于三角架（26）的一端上；該滑動導軌（24）內套有一導軌連接套（20），該導軌連接套（20）上設有齒條（28），該齒條（28）與電機（30）驅動軸上的齒輪（29）相嚙合。?

3.根據權利要求1所述的救援機器人，其特征在于：所述的抓手機構（31）包括第一夾板（34）、第二夾板（35）、第一電機座（36）、及位于第一電機座上的第一電機（4），還包括抓手平板（5）、大齒輪（6）、小齒輪（7）和螺桿（8），所述的第一電機座（36）固定于抓手平板（5）上，所述的第一電機（4）的電機軸與大齒輪（6）固定相連，該大齒輪（6）與小齒輪（7）相嚙合，小齒輪（7）固定于所述的螺桿（8）上，該螺桿（8）通過螺釘連接于抓手平板（5）的兩側上。?

4.根據權利要求3所述的救援機器人，其特征在于：所述的第一夾板（34）和第二夾板（35）為圓拱型，且端面上開設有若干通孔（9），在該第一夾板（34）和第二夾板（35）的內側貼有可增大抓去摩擦力的橡膠（10）；所述的第一夾板（34）為固定端，且通過螺釘固定于所述的抓手平板（5）的側邊；第二夾板（35）為活動端，且通過螺紋旋接方式套于所述的螺桿（8）上。?

5.根據權利要求3或4所述的救援機器人，其特征在于：所述的抓手平板（5）的前端為抓取端，該抓取端上開設有用于卡住三區目標體的圓弧槽（51），圓弧槽（51）與第一夾板（34）、第二夾板（35）共同組成一個抓取區。?

6.根據權利要求1所述的救援機器人，其特征在于：所述的轉向機構（32）由升降桿（11）、第一齒輪（12）、第二齒輪（13）、推力軸承（14）和第二電機（15）組成，所述的升降桿（11）為內嵌齒條（111）的升降桿，并與抓手平板（5）的后端相固定，升降桿（11）上開設有鍵槽（112），且與鍵（16）相配合連接。?

7.根據權利要求6所述的救援機器人，其特征在于：所述的升降桿（11）上的內嵌齒條（111）與第三電機（17）的驅動軸上的第三齒輪（18）相嚙合，該第三電機（17）固定于第二電機座（19）上，第二電機座（19）固定于導軌連接套（20）下側；升降桿（11）被套于升降桿套筒（25）內，升降桿套筒（25）外固定有一第二齒輪（13），第二齒輪（13）與推力軸承（14）相固定。?

8.根據權利要求7所述的救援機器人，其特征在于：所述的第二齒輪（13）與第一齒輪（12）相嚙合，第一齒輪（12）與第二電機（15）的電機軸相連，該第二電機（15）固定在電機保護套（33）內，該電機保護套（33）固定于導軌連接套（20）上。?