[實用新型]并聯連桿機器人

有效

• 申請號: 201320063196.X
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN203077283U
• 公開（公告）日: 2013-07-24
• 發明（設計）人: 福留和浩;三原信彥
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

1.一種并聯連桿機器人，其特征在于，該機器人包括：

第一臂，該第一臂包括第一關節部；

第二臂，該第二臂包括與所述第一關節部以可擺動的方式接合的第二關節部，所述第二臂連接到所述第一臂從而構成連桿機構；以及

偏壓機構單元，該偏壓機構單元朝向所述第一關節部偏壓所述第二關節部，

其中，所述偏壓機構單元包括附接到所述第二臂的連接構件，所述連接構件包括構造成將該連接構件鎖定到所述第二臂的鎖定部。

2.根據權利要求1所述的機器人，其中，所述鎖定部包括第一鎖定部，所述連接構件形成為管狀形狀從而具有內周面，所述第一鎖定部由凸部或者凹槽部構成并且設置在所述連接構件的所述內周面上，并且

所述第二臂包括附接銷，所述附接銷構造成附接所述連接構件，所述附接銷具有外周面和設置在該外周面上的第二鎖定部，并且所述第二鎖定部由凹槽部或凸部構成，所述第二鎖定部與所述第一鎖定部接合。

3.根據權利要求2所述的機器人，其中，所述連接構件由可彈性變形的樹脂制成，所述連接構件裝配到所述附接銷并且同時使所述第一鎖定部彈性變形，所述第一鎖定部和所述第二鎖定部構造成在所述第一鎖定部從彈性變形恢復時彼此接合。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人，其中，所述連接構件包括第一連接構件，

所述偏壓機構單元還包括：

第二連接構件，所述第二連接構件與附接到所述第二臂的所述第一連接構件接合；以及

彈簧構件，所述彈簧構件與所述第二連接構件接合并且朝向所述第一關節部偏壓所述第二關節部，所述彈簧構件包括附接到所述第二連接構件的附接部上的接合部，每個所述接合部均具有防移除部，所述防移除部構造成阻止所述彈簧構件與所述第二連接構件脫離接合。

5.根據權利要求4所述的機器人，其中，所述防移除部沿多個不同的方向彎曲。

6.根據權利要求4所述的機器人，其中，所述第二連接構件的所述附接部中的每個附接部均包括附接孔，所述彈簧構件還包括彈簧主體部，所述接合部設置在所述彈簧主體部的相反兩端，所述第二連接構件包括圍繞所述附接孔的圍繞部，所述圍繞部沿與附接方向正交的方向的寬度大于所述防移除部和所述彈簧主體部之間的間隙。

7.根據權利要求2所述的機器人，其中，在所述連接構件的所述第一鎖定部的沿附接方向的前端部和所述附接銷的前端部中的至少一者中設置有傾斜面部。

8.根據權利要求2或7所述的機器人，其中，在所述連接構件的所述第一鎖定部的沿附接方向的后端部和所述附接銷的所述第二鎖定部中的至少一者中設置有傾斜面部。

9.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人，其中，所述連接構件包括第一連接構件，所述偏壓機構單元還包括第二連接構件，所述第二連接構件與附接到所述第二臂上的所述第一連接構件接合，所述第二連接構件包括環狀部，所述第一連接構件包括供裝配所述環狀部的軸部以及設置在所述軸部的軸向外部區域處的防移除部，所述防移除部的外徑大于所述環狀部的內徑。

10.根據權利要求9所述的機器人，其中，所述第二臂包括附接銷，所述附接銷構造成附接所述第一連接構件，所述第一連接構件的所述軸部形成為管狀形狀，所述第二連接構件的所述環狀部裝配到所述軸部的外表面，所述附接銷裝配到所述軸部的內表面。

11.根據權利要求9所述的機器人，其中，所述第一連接構件由樹脂制成，

所述第二連接構件由金屬制成，并且

所述偏壓機構單元還包括樹脂制的墊圈，所述墊圈設置在所述第二連接構件的與所述防移除部相反的反向側。

12.根據權利要求1至3中任一項所述的機器人，其中，所述連接構件包括第一連接構件，并且

所述偏壓機構單元還包括第二連接構件，所述第二連接構件與附接到所述第二臂的所述第一連接構件接合，所述第二連接構件包括鉤部，所述鉤部設置成圍繞所述第一連接構件的外周面，所述鉤部包括用于阻止脫離接合的防移除部。

13.根據權利要求12所述的機器人，其中，所述防移除部形成為朝向所述鉤部的內側突出，從而阻礙所述第一連接構件相對于所述第二連接構件沿脫離接合的方向運動。