[實用新型]直角坐標系焊接機器人裝置

有效

• 申請號: 201320061658.4
• 申請日: 2013-02-04
• 公開（公告）號: CN203184850U
• 公開（公告）日: 2013-09-11
• 發明（設計）人: 張立勛;夏占;齊李;張永發;韓亮;周潔
• 申請（專利權）人: 張家港市永發機器人科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 黃春松

1.直角坐標系焊接機器人裝置，包括：焊接機器人本體，焊接機器人本體上安裝有焊接組件，所述的焊接組件包括：焊絲機，焊絲機上連接有用于穿設焊絲的焊槍軟管，焊槍軟管的端部設置有焊槍頭，其特征在于：焊接機器人本體的結構包括：龍門安裝架，龍門安裝架由兩根支撐立柱、和支承在兩根支撐立柱頂部的頂部支撐橫梁構成，龍門安裝架上設置有兩兩相互垂直的X、Y、Z方向滑軌，X、Y、Z方向滑軌上分別設置有帶滑塊的滑移驅動裝置，X方向滑軌水平設置在水平支撐橫梁上，水平支撐橫梁的兩端分別固定安裝在龍門安裝架的兩根支撐立柱上，Y方向滑軌的一端支承在X方向滑軌上、并與設置在X方向滑軌上的滑塊相連接，Y方向滑軌的另一端向外伸出，使Y方向滑軌形成懸臂式滑軌，在X方向滑軌上的帶滑塊的滑移驅動裝置的驅動下，Y滑軌能在X滑軌上來回滑動，Z方向滑軌沿豎直方向設置，Z方向滑軌支承在Y方向滑軌上、并與設置在Y方向滑軌上的滑塊相連接，在Y方向滑軌上的帶滑塊的滑移驅動裝置的驅動下，Z方向滑軌能在Y方向滑軌上來回滑動；焊接組件與焊接機器人本體之間的具體安裝結構包括：焊絲機固定安裝在Y方向滑軌上，焊槍頭上部的焊槍軟管上固定套裝有安裝套管，安裝套管通過連接組件與旋轉電機的輸出軸固定連接，旋轉電機安裝在旋轉電機座上，在旋轉電機的驅動下，安裝套管能帶動焊槍頭隨著旋轉電機的輸出軸來回轉動，旋轉電機座與設置在Z方向滑軌上的滑塊相連接，在Z方向滑軌上的帶滑塊的滑移驅動裝置的驅動下，旋轉電機座能帶動旋轉電機在Z方向滑軌上上下滑動。

2.根據權利要求1所述的直角坐標系焊接機器人裝置，其特征在于：所述的帶滑塊的滑移驅動裝置的結構包括：所述的滑軌為支撐線滑軌，在滑軌的一端設置有滑移驅動電機，滑移驅動電機的輸出軸與設置在滑軌上的絲杠的尾部相連接，絲杠上螺紋配合設置有滑塊，滑塊上設置有滑槽，滑槽與滑軌中的軌道相配合，在滑移驅動電機的驅動下滑塊沿著軌道來回滑動。

3.根據權利要求1或2所述的直角坐標系焊接機器人裝置，其特征在于：Y方向滑軌與龍門安裝架之間還設置有支撐機構，其具體結構為：斜向支撐板的底部固定連接在Y方向滑軌的懸臂部分上，豎向支撐板的上端固定連接在斜向支撐板上，豎向支撐板的底部支承在支撐座上，所述的支撐座固定支承在X方向滑軌上帶滑塊的滑移驅動裝置中的滑塊上，斜向支撐板的上端連接有輔助滑塊，所述的輔助滑塊與輔助滑軌相配合、并能在其上來回滑動，所述的輔助滑軌水平設置在龍門安裝架的頂部支撐橫梁上，輔助滑軌與X方向滑軌相互平行。

4.根據權利要求1或2所述的直角坐標系焊接機器人裝置，其特征在于：所述的連接組件的結構為：帶支撐腿的套管連接板與安裝套管固定連接，帶支撐腿的套管連接板的支撐腿上固定連接有旋轉連接板，旋轉連接板上固定設置有免鍵軸襯，旋轉電機的輸出軸與免鍵軸襯脹緊連接。

5.根據權利要求1或2所述的直角坐標系焊接機器人裝置，其特征在于：

在Z方向滑軌的下方設置有焊接工裝臺，其具體結構包括：支承在支撐基架上的工裝臺面板，工裝臺面板上設置有第一工作區域和第二工作區域，在支撐基架與工裝臺面板之間設置有電動換位裝置，其具體結構包括：工裝臺面板的底部兩側分別固定設置有工裝臺滑軌，支撐基架的頂部兩側分別固定設置有工裝臺滑塊，工裝臺滑軌分別對應支承在支撐基架頂部兩側的工裝臺滑塊中，在支撐基架上安裝有帶手剎的工裝臺伺服電機，工裝臺伺服電機的輸出軸上設置有齒輪，與齒輪相嚙合的齒條固定安裝在工裝臺面板的底部，在工裝臺伺服電機的驅動下，工裝臺面板底部兩側的工裝臺滑軌能分別在支撐基架兩側的工裝臺滑塊中來回滑動、并能使第一工作區域、第二工作區域交替位于焊接機器人本體的焊接工位內；在支撐基架與工裝臺面板之間還設置有手動換位裝置，其具體結構包括：在支撐基架一側分別安裝有第一開關式磁力座和第二開關式磁力座，能分別被第一、第二開關式磁力座吸附的吸鐵固定設置在兩開關式磁力座之間的工裝臺面板的側邊上，當吸鐵從第一開關式磁力座移動至另一個開關式磁力座時，實現第一工作區域、第二工作區域交替位于焊接機器人本體的焊接工位內的轉換操作。

6.根據權利要求5所述的直角坐標系焊接機器人裝置，其特征在于：在第一工作區域和第二工作區域的底部均分別設置有緩沖彈簧和光電感應開關，當工裝臺面板上的兩個工作區域實現交替換位時，所述的緩沖彈簧能分別抵觸在對應一端的支撐基架上，所述的光電感應開關能分別檢測到對應工作區域交替位于焊接機器人本體的焊接工位內的狀態、并發出檢測信號。

7.根據權利要求5所述的直角坐標系焊接機器人裝置，其特征在于：所述的工裝臺伺服電機上帶有蝸輪蝸桿減速器。