[實用新型]連桿驅動裝置

有效

• 申請號: 201320060737.3
• 申請日: 2013-01-30
• 公開（公告）號: CN203127745U
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 王建疆;高一平;莊磊;張越山
• 申請（專利權）人: ABB技術有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 王茂華

1.一種連桿驅動裝置，其特征在于包括：?

支撐框架；?

耦合到所述支撐框架的至少一組連桿機構，每組所述連桿機構與多個執行裝置耦合；?

驅動機構，與所述至少一組連桿機構耦合；?

所述驅動機構驅動所述至少一組連桿機構伸縮，從而使得所述多個執行裝置相互靠近或分離。?

2.如權利要求1所述的連桿驅動裝置，其特征還在于：?

每組所述連桿機構包括相互鉸接串聯的至少兩對連桿對，每個連桿對包括在交叉點交叉鉸接的兩個等長連桿；?

在每個所述連桿對的所述交叉點的鉸接軸上設有滑塊，在每個所述滑塊上設置所述執行裝置，其中每組連桿機構中的所述滑塊中有一個滑塊為固定滑塊，其與所述支撐框架固定連接，而每組連桿機構中的其他滑塊為移動滑塊，其可相對于所述支撐框架沿滑塊的排列方向移動；?

所述驅動機構與每組連桿機構中的任一移動滑塊連接，該任一移動滑塊成為聯動滑塊，并驅動該聯動滑塊沿滑塊的排列方向靠近或遠離所述固定滑塊，該聯動滑塊通過連桿機構使得所有滑塊沿滑塊的排列方向相互靠近或分離。?

3.如權利要求2所述的連桿驅動裝置，其特征還在于：?

所述連桿機構為兩組；?

所述驅動機構包括：位于所述兩組連桿機構之間的中間同步帶輪、分別位于該中間同步帶輪兩側的第一從動同步帶輪和第二從動同步帶輪、圍繞所述中間同步帶輪和第一從動同步帶輪的閉合同步帶以及圍繞所述第二從動同步帶輪的開口同步帶，其中所述開口同步帶的開口側的兩端分別與所述閉合同步帶的運動方向相反的兩部分帶固定連接，從而中間同步帶輪的旋轉帶動所述閉合同步帶和所述開口同步帶同時運動；?

所述驅動機構還包括兩個滑塊連接件，其中一個滑塊連接件將一組連桿機構中的聯動滑塊與所述閉合同步帶固定連接，另一個滑塊連接件將另一組連桿機構中的聯動滑塊與所述開口同步帶固定連接，并且所述兩個滑塊連接?件在所述閉合同步帶和開口同步帶上的固定位置使得所述兩個滑塊連接件的運動方向始終相反。?

4.如權利要求2所述的連桿驅動裝置，其特征還在于：?

所述連桿機構為兩組；?

所述驅動機構包括：位于所述兩組連桿機構之間的驅動齒輪、與所述驅動齒輪同時嚙合的兩個齒條，其中一個齒條通過一個滑塊連接件與一組連桿機構中的聯動滑塊固定連接，另一個齒條通過另一個滑塊連接件與另一組連桿機構中的聯動滑塊固定連接，并且所述兩個齒條的運動方向始終相反。?

5.如權利要求1-4中任一項所述的連桿驅動裝置，其特征在于：?

每組連桿機構兩端的連桿對中的連桿長度相等，且該兩端的連桿對中的連桿的交叉點位于連桿的一端；而每組連桿機構中其他連桿對中的連桿的長度相等且等于兩端的連桿對中的連桿長度的兩倍，且該其他連桿對中的連桿的交叉點位于連桿的中點處。?

6.如權利要求1-4中任一項所述的連桿驅動裝置，其特征在于：?

在所述支撐框架中包括連桿導向滑槽，連桿機構中的連桿的鉸接串聯端在所述連桿導向滑槽中運動。?

7.如權利要求1-4中任一項所述的連桿驅動裝置，其特征在于：?

在所述支撐框架中包括滑塊導向軸或滑塊導向槽，所有滑塊沿所述滑塊?

導向軸或滑塊導向槽運動。?

8.如權利要求1-4中任一項所述的連桿驅動裝置，其特征在于：?

所述執行裝置為夾爪、吸盤、氣缸或機械抓手。?

9.如權利要求2-4中任一項所述的連桿驅動裝置，其特征在于：?

所述執行裝置為吸盤，所述吸盤通過氣管連接到所述滑塊，所述氣管還與真空源連通。?

10.如權利要求9所述的連桿驅動裝置，其特征在于：所述氣管通過快插接頭與真空源連通。?

11.如權利要求1-4中任一項所述的連桿驅動裝置，其特征在于：通過氣缸、電動機或機器人的運動軸驅動所述驅動機構。?

12.如權利要求1-4中任一項所述的連桿驅動裝置，其特征在于：?

所述連桿機構為兩組以上，驅動機構使用以下一個或者多個實現所述兩組以上連桿機構的同步連接和驅動：同步帶與同步帶輪配合、齒輪與齒條配?合，或絲杠與螺母配合。?