[實用新型]機械手取放機構(gòu)及使用該機構(gòu)的自動擺盤機

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201320058337.9
• 申請日: 2013-02-01
• 公開（公告）號: CN203045728U
• 公開（公告）日: 2013-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 成宰源
• 申請（專利權(quán)）人: 崔春花
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/10;B25J15/00;A21C9/08
• 代理公司: 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 41119
• 代理人: 陳浩

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機械手取放機構(gòu)及使用該機構(gòu)的自動擺盤機。

背景技術(shù)

速凍餃子的制造工序大體上分為制餡、制面、餃子成型、速凍和包裝等。目前制餡、制面、餃子成型工序基本都實現(xiàn)了自動化，但是，餃子成型后需要轉(zhuǎn)移到下一速凍工序，目前廠家一般采用傳統(tǒng)的人工轉(zhuǎn)移餃子的方式，即餃子在餃子機上成形以后，由工人用手捏起餃子擺放到周轉(zhuǎn)托盤的凹槽內(nèi)，托盤上的凹槽擺滿后，再將托盤擺放到輸送帶，由輸送帶輸送到下一速凍工序。采用手工轉(zhuǎn)移的方式，不但生產(chǎn)率低下，制約了餃子生產(chǎn)的整體效率，而且需要依靠多名操作工人，增加了勞動成本。同時，由于工人需要用手接觸到餃子，存在有衛(wèi)生安全隱患，也不能保證餃子擺放的一致性。

目前，在其他工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中存在采用機械手模擬人手的動作來實現(xiàn)物品的轉(zhuǎn)運的技術(shù)，比如申請?zhí)枮?01210189672.2的中國專利公開了一種多機械手同步抱抓機構(gòu)，包括機械手取放機構(gòu)和帶動機械手取放機構(gòu)移位的機械手臂。機械手取放機構(gòu)包括聯(lián)接座、分別通過兩對應(yīng)的水平導(dǎo)向件導(dǎo)向裝配在聯(lián)接座上的兩機械手安裝座、分別安裝在對應(yīng)的機械手安裝座上的多只第一夾持臂和多只第二夾持臂，兩機械手安裝座通過拉繩和滑輪連接而實現(xiàn)相反方向的同步移動，其中一個機械手安裝座上設(shè)置有帶動其運動的伸縮氣缸，從而在伸縮氣缸動作時帶動第一夾持臂和第二夾持臂相向運動合攏或相背運動分開而實現(xiàn)張合動作，將物品夾緊或松開，同時配合機械手臂的動作，實現(xiàn)物品的夾持、轉(zhuǎn)移和松開。但是，由于各只第一夾持臂和第二夾持臂是沿張合方向并排設(shè)置，機械手安裝座的長度方向尺寸較大，并需要移動空間，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占用空間大，并且各只機械手的收合是依靠拉繩和伸縮氣缸驅(qū)動實現(xiàn)，各夾持臂的傳動精度低，可靠性差，而不能適用于餃子的抓取。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)緊湊的機械手取放機構(gòu)，及使用該機構(gòu)的自動擺盤機。

本實用新型中機械手取放機構(gòu)所采用的技術(shù)方案是：機械手取放機構(gòu)，包括機械手安裝座、安裝在機械手安裝座上的機械手，所述機械手包括相對設(shè)置的第一夾持臂和第二夾持臂，所述第一夾持臂是固定在機械手安裝座上，所述第二夾持臂鉸接在機械手安裝座上，所述第二夾持臂上傳動連接有驅(qū)動第二夾持臂轉(zhuǎn)動而與第一夾持臂張合配合的驅(qū)動裝置，所述第一夾持臂和第二夾持臂設(shè)有相對應(yīng)的夾持凹部。

采用上述技術(shù)方案，第一夾持臂固定設(shè)置，第二夾持臂相對第一夾持臂轉(zhuǎn)動設(shè)置，夾持臂驅(qū)動裝置只要驅(qū)動第二夾持臂在夾持位和釋放位之間轉(zhuǎn)動即可實現(xiàn)物品的夾緊和釋放，第一夾持臂和第二夾持臂設(shè)有相對應(yīng)的夾持凹部，便于物品的牢固夾持并能夠避免損壞物品。與現(xiàn)有技術(shù)中采用的拉繩和兩個同步滑塊相比，機構(gòu)簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，動作可靠。

所述第二夾持臂是由夾持體和夾持體上遠離夾持凹部的一端固連的夾持體拐臂構(gòu)成，所述夾持臂驅(qū)動裝置是由具有伸縮桿的伸縮氣缸和設(shè)置在第二夾持臂和機械手安裝座之間對第二夾持臂提供向夾持位轉(zhuǎn)動的力的復(fù)位彈簧構(gòu)成，所述伸縮桿頂壓設(shè)置在所述夾持體拐臂上并在伸長時頂壓夾持體拐臂而驅(qū)動第二夾持臂轉(zhuǎn)動。設(shè)置夾持臂拐臂便于夾持臂驅(qū)動裝置的布置，減小裝置的空間占用，夾持臂驅(qū)動裝置采用復(fù)位彈簧和具有伸縮桿的伸縮氣缸，結(jié)構(gòu)簡單，動作靈活，可靠性高，便于保養(yǎng)維修。

本實用新型中自動擺盤機采用的技術(shù)方案是：自動擺盤機，包括機架、設(shè)置在機架上的機械手取放機構(gòu)，所述機械手取放機構(gòu)包括機械手安裝座、帶動機械手安裝座運動的機械手臂和安裝在機械手安裝座上的機械手，所述機械手包括相對設(shè)置的第一夾持臂和第二夾持臂，所述第一夾持臂是固定在機械手安裝座上，所述第二夾持臂鉸接在機械手安裝座上，所述第二夾持臂上傳動連接有驅(qū)動第二夾持臂轉(zhuǎn)動而與第一夾持臂張合配合的驅(qū)動裝置，所述第一夾持臂和第二夾持臂設(shè)有相對應(yīng)的夾持凹部。采用上述技術(shù)方案，第一夾持臂固定設(shè)置，第二夾持臂相對第一夾持臂轉(zhuǎn)動設(shè)置，夾持臂驅(qū)動裝置只要驅(qū)動第二夾持臂在夾持位和釋放位之間轉(zhuǎn)動即可實現(xiàn)物品的夾緊和釋放，第一夾持臂和第二夾持臂設(shè)有相對應(yīng)的夾持凹部，便于物品的牢固夾持且施力均勻，能夠避免物品變形。與現(xiàn)有技術(shù)中采用的拉繩和兩個同步滑塊相比，機構(gòu)簡單，結(jié)構(gòu)緊湊，動作可靠。