[實用新型]一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪

有效

• 申請號: 201320048753.0
• 申請日: 2013-01-25
• 公開（公告）號: CN203125516U
• 公開（公告）日: 2013-08-14
• 發明（設計）人: 張識超;苗登雨;鄒陽;馮寶林;趙賢相;徐林森;孫玉萍
• 申請（專利權）人: 常州先進制造技術研究所
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及包裝轉運技術領域，特別涉及一種可調節夾取包裝尺寸的夾板式機械手爪，具體地說是通過夾緊包裝和釋放包裝，配合碼垛機械臂來實現不同尺寸包裝的轉運和碼垛功能的碼垛機器人機械手爪裝置。?

背景技術

近年來，隨著企業生產自動化程度越來越高，碼垛機器人的應用變得越來越普遍，與之配套的碼垛機器人手爪也發展迅速，形成了多種型號。但是現有抓箱夾板式機械手爪多為單夾板式，正常尺寸的箱體一次只能轉運一個，已經不能滿足如今日益講求的高效率轉運，在需要轉運數量很大的時候，這種缺點尤為明顯。?

另外，傳統夾板式機械手爪多采用電機驅動夾板夾緊，夾緊動作較緩慢，完成相同動作需要耗費更多的時間，同時電機還增加了整個手爪的自重，在采用同型號的碼垛機器人情況下手爪可抓取箱體的重量受到限制。?

還有，現有夾板式機械手爪夾緊動作結束時為剛性撞擊，未加裝緩沖裝置，容易撞擊被抓取物，可靠性較差。?

鑒于上述夾板式機械手爪的缺點，現有的夾板式手爪不能滿足高速轉運的要求，并且抓取重量受到限制且可靠性低。?

實用新型內容

(一)要解決的技術問題?

本實用新型要解決的技術問題是提供一種具有轉運效率高、結構合理、經久耐用、方便安裝和調節、通用性強、成本經濟等優點的用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪。?

(二)技術方案?

為解決上述技術問題，本實用新型所采用的技術方案如下：?

一種用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪，包括連接框架，所述連接框架上設有安裝板，所述安裝板上設有直線滑軌，所述直線滑軌上設有第一滑塊，所述第一滑塊上設有夾緊板，所述安裝板上設有與所述夾緊板平行設置的固定板，所述安裝板上還設有第一氣缸，所述第一氣缸驅動所述夾緊板沿所述直線滑軌運動，所述夾緊板和/或固定板上設有機械手爪裝置。?

其中，所述機械手爪裝置包括鉤爪、轉動板、轉動座，所述鉤爪安裝于所述轉動板上，所述轉動板通過轉動副連接于所述轉動座上，所述轉動座固定于所述夾緊板和/或固定板上，所述第二氣缸一端固定于所述夾緊板和/或固定板上，另一端鉸于接頭上，所述轉動板上固定有接頭座，所述接頭另一端鉸接于所述接頭座上。?

其中，所述固定板通過第二滑塊安裝于所述直線滑軌上，所述安裝板側面設有調節孔，所述第二滑塊上設有調節塊，所述調節塊上設有與所述調節孔相對應的安裝孔。?

其中，還包括限位緩沖裝置，所述限位緩沖裝置包括限位座以及安裝于所述限位座上的液壓緩沖器和剛性柱，所述限位座固定于所述安裝板上。?

其中，所述夾緊板或固定板上還設有距離傳感器。?

其中，所述夾緊板和/或固定板內側設有橡膠板。?

其中，所述夾緊板和固定板通過L型焊接連接板分別固定于所述第一滑塊和第二滑塊上，所述L型焊接連接板上設有加強筋。?

其中，所述連接框架平行設置有至少2個安裝板。?

(三)有益效果?

本實用新型相比較與現有技術，其具有以下有益效果：?

1、轉運效率高。該夾板式機械手爪采用多夾板并列放置形式，可同時抓取多個箱體，轉運效率大大提高。?

2、通用性強。該夾板式機械手爪具有滑軌調節機構，通過調節滑塊位?置可適應抓取不同尺寸的箱體，通用性強。?

3、可靠性高。該夾板式機械手爪采用氣缸驅動方式，設計結構件材料為鋼結構，表面經過后處理，耐磨耐腐蝕；夾緊板夾緊動作有緩沖，結構緊湊，具有較高的可靠性。?

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪的結構示意圖。?

圖2為本實用新型實施例的用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪的另一視角的結構示意圖。?

圖3為本實用新型實施例的用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪的主視圖。?

圖4為本實用新型實施例的用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪的側視圖。?

圖5為本實用新型實施例的用于碼垛機器人的氣動可調夾板式機械手爪的俯視圖。?

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本實用新型，但不用來限制本實用新型的范圍。?